【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电子，尤其涉及一种运动控制方法、装置、足式机器人及电子设备。
技术介绍
1、相关技术中，对于单自由度脚踝的足式机器人，由于其脚踝只有一个自由度，在单腿站立时通常难以保持平衡。故而，即使是对于短距离的移动，为保持稳定，单自由度脚踝的足式机器人在行走时，也需要先经过多次原地踏步之后，才能向指定位置移动。如此，会使得足式机器人的行走过程较为繁琐，导致足式机器人的行走方法较为复杂，行走效率较低。
技术实现思路
1、本公开提供一种运动控制方法、装置、足式机器人及电子设备，以至少解决相关技术中足式机器人的行走过程较为繁琐，导致足式机器人的行走方法较为复杂，行走效率较低的问题。本公开的技术方案如下：
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种运动控制方法，应用于足式机器人，包括：
3、在机器人处于站立状态的情况下，接收控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述足式机器人一步移动至目标位置，所述目标位置与所述足式机器人站立位置间的距离为目标距离，且所述目标位置位于所述站立位置的目标方向；
4、响应于所述控制指令，基于所述目标距离确定目标修正参数；其中，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数；
5、根据所述目标修正参数控制所述足式机器人的下肢组件一步移动至所述目标位置。
6、在一种可能的实施方式中，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数。
7、在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标距离确定
8、根据所述目标距离和预设重心模型，确定所述足式机器人的重心偏移距离；
9、根据移动距离与角度补偿参数间的预设对应关系，确定与所述目标距离对应的侧摆关节角度补偿参数。
10、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标修正参数控制所述足式机器人的下肢组件一步移动至所述目标位置，包括：
11、控制所述足式机器人基于所述重心偏移距离，向重心偏移方向偏移重心；其中，所述重心偏移方向为所述目标方向向预设方向偏移预设角度的方向；
12、基于所述侧摆关节角度补偿参数，对所述足式机器人的下肢组件进行角度补偿；
13、控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离。
14、在一种可能的实施方式中，所述侧摆关节角度补偿参数包括第一角度补偿参数、第二角度补偿参数和第三角度补偿参数，所述下肢组件包括第一下肢和第二下肢；
15、所述基于所述侧摆关节角度补偿参数，对所述足式机器人的下肢组件进行角度补偿，包括：
16、在所述足式机器人抬起所述第一下肢后，基于所述第一角度补偿参数对所述第一下肢进行角度补偿；
17、在所述足式机器人落下所述第一下肢且抬起所述第二下肢后，基于所述第二角度补偿参数对所述第一下肢进行角度补偿，基于所述第三角度补偿参数对所述第二下肢进行角度补偿。
18、在一种可能的实施方式中，所述控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离之前，还包括：
19、基于预设落脚点确定模型，确定所述第一下肢对应的第一落脚点和所述第二下肢对应的第二落脚点；
20、所述控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离，包括：
21、控制角度补偿后的足式机器人的所述第一下肢移动至所述第一落脚点；
22、在所述足式机器人的所述第一下肢组落至所述第一落脚点且抬起所述第二下肢后，控制所述第二下肢移动至所述第二落脚点。
23、根据本公开实施例的第二方面，提供一种运动控制装置，包括：
24、接收模块，用于在机器人处于站立状态的情况下，接收控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述足式机器人一步移动至目标位置，所述目标位置与所述足式机器人站立位置间的距离为目标距离，且所述目标位置位于所述站立位置的目标方向；
25、第一确定模块，用于响应于所述控制指令，基于所述目标距离确定目标修正参数；
26、行走模块，用于根据所述目标修正参数控制所述足式机器人的下肢组件一步移动至所述目标位置。
27、在一种可能的实施方式中，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数。
28、在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，包括：
29、第一确定单元，用于根据所述目标距离和预设重心模型，确定所述足式机器人的重心偏移距离；
30、第二确定单元，用于根据移动距离与角度补偿参数间的预设对应关系，确定与所述目标距离对应的侧摆关节角度补偿参数。
31、在一种可能的实施方式中，所述行走模块，包括：
32、第一控制单元，用于控制所述足式机器人基于所述重心偏移距离，向重心偏移方向偏移重心；其中，所述重心偏移方向为所述目标方向向预设方向偏移预设角度的方向；
33、补偿单元，用于基于所述侧摆关节角度补偿参数，对所述足式机器人的下肢组件进行角度补偿；
34、第二控制单元，控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离。
35、在一种可能的实施方式中，所述侧摆关节角度补偿参数包括第一角度补偿参数、第二角度补偿参数和第三角度补偿参数，所述下肢组件包括第一下肢和第二下肢；
36、所述补偿单元，包括：
37、第一补偿子单元，用于在所述足式机器人抬起所述第一下肢后，基于所述第一角度补偿参数对所述第一下肢进行角度补偿；
38、第二补偿子单元，用于在所述足式机器人落下所述第一下肢且抬起所述第二下肢后，基于所述第二角度补偿参数对所述第一下肢进行角度补偿，基于所述第三角度补偿参数对所述第二下肢进行角度补偿。
39、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
40、第二确定模块，用于基于预设落脚点确定模型，确定所述第一下肢对应的第一落脚点和所述第二下肢对应的第二落脚点；
41、所述第二控制单元，包括：
42、第一移动子单元，用于控制角度补偿后的足式机器人的所述第一下肢移动至所述第一落脚点；
43、第二移动子单元，用于在所述足式机器人的所述第一下肢落至所述第一落脚点且抬起所述第二下肢后，控制所述第二下肢移动至所述第二落脚点。
44、根据本公开实施例的第三方面，提供一种足式机器人，包括：
45、足式机器人本体，以及设置于所述足式机器人本体上的下肢组件和控制器；
46、所述控制器，用于：
47、在足式机器人处于站立状态的情况下，接收控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述足式机器人一步移动至目标位置，所述目标位置与所述足式机器人站立位置间的距离为目标距离，且所述目标位置位于所述站立位置的目标方向；
48、响应于所述控制指令，基于所述目标距离确定目标修正参本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种运动控制方法，应用于足式机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数。
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标距离确定目标修正参数，包括：
4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标修正参数控制所述足式机器人的下肢组件一步移动至所述目标位置，包括：
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述侧摆关节角度补偿参数包括第一角度补偿参数、第二角度补偿参数和第三角度补偿参数，所述下肢组件包括第一下肢和第二下肢；
6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离之前，还包括：
7.一种运动控制装置，应用于足式机器人，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的运动控制装置，其特征在于，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数。
9.根据权利要求8所述的
10.根据权利要求9所述的运动控制装置，其特征在于，所述行走模块，包括：
11.根据权利要求11所述的运动控制装置，其特征在于，所述侧摆关节角度补偿参数包括第一角度补偿参数、第二角度补偿参数和第三角度补偿参数，所述下肢组件包括第一下肢和第二下肢；
12.根据权利要求11所述的运动控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
13.一种足式机器人，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的运动控制方法。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的运动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，应用于足式机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述目标修正参数包括重心偏移距离和侧摆关节角度补偿参数。
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述基于所述目标距离确定目标修正参数，包括：
4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标修正参数控制所述足式机器人的下肢组件一步移动至所述目标位置，包括：
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述侧摆关节角度补偿参数包括第一角度补偿参数、第二角度补偿参数和第三角度补偿参数，所述下肢组件包括第一下肢和第二下肢；
6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，所述控制角度补偿后的足式机器人的下肢组件，向所述目标方向移动所述目标距离之前，还包括：
7.一种运动控制装置，应用于足式机器人，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的运动控制装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晟，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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