【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，特别是涉及一种横向稳定杆的控制方法及相关装置。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，用户对车辆的倾侧稳定性要求越来越高，在应用被动控制的横向稳定杆的车辆中，当横向稳定杆的刚度较大时，操纵稳定性较好，但大刚度的横向稳定杆会导致左右悬架相互影响，降低了平顺性，而主动控制的横向稳定杆能够让车辆达到较佳的操纵稳定性和平顺性。
2、然而，在现有横向稳定杆的主动控制方案中，仅能应对车辆的驱动轮与地面接触的情况，在颠簸路面下，当车辆的某一驱动轮悬空时，其相对于地面不存在驱动力，且由于差速器的等扭矩传动原理，车辆的另一个驱动轮相对于地面的驱动力也会不存在，导致车辆无驱动力，进而陷入困境。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种横向稳定杆的控制方法及相关装置，包括：
2、一种横向稳定杆的控制方法，该方法包括：
3、在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩；
4、按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。
5、可选地，在在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：
6、获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度；
7、在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。
8、可选地，在在检测到车
9、获取人机交互指令；
10、在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。
11、可选地，按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，包括：
12、确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；
13、根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩；
14、按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。
15、可选地，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩，包括：
16、获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；
17、根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。
18、一种横向稳定杆的控制装置，该装置包括：
19、第一力矩确定模块，用于在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩；
20、按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，用于按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制。
21、可选地，还包括：
22、速度获取模块，用于获取车辆速度和目标驱动轮的车轮速度；
23、第一悬空状态判定模块，用于在车辆速度小于或等于第一速度阈值，且，车轮速度大于第二速度阈值的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。
24、可选地，还包括：
25、人机交互指令获取模块，用于获取人机交互指令；
26、第二悬空状态判定模块，用于在人机交互指令包含指示目标驱动轮悬空的信息的情况下，判定检测到目标驱动轮处于悬空状态。
27、可选地，按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，包括：
28、第二力矩确定子模块，用于确定用于抑制车身侧倾的第二力矩；
29、第三力矩确定子模块，用于根据第一力矩和第二力矩，确定第三力矩；
30、按第三力矩进行横向稳定杆控制子模块，用于按照第三力矩，对横向稳定杆进行控制。
31、可选地，第二力矩确定子模块，包括：
32、参数获取单元，用于获取方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度；
33、参数确定第二力矩单元，用于根据方向盘转角、当前倾侧角，以及侧向加速度，确定用于抑制车身侧倾的第二力矩。
34、一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。
35、一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的横向稳定杆的控制方法。
36、一种车辆，车辆包括如上述的电子设备。
37、本专利技术实施例具有以下优点：
38、在本专利技术实施例中，通过在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制目标驱动轮与地面接触的第一力矩，然后按照第一力矩，对横向稳定杆进行控制，实现了通过对横向稳定杆的控制来使悬空的驱动轮与地面接触，进而使车辆脱离困境，提升了车辆在颠簸路面下的应对能力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一力矩，对所述横向稳定杆进行控制，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定用于抑制车身侧倾的第二力矩，包括：
6.一种横向稳定杆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述按第一力矩进行横向稳定杆控制模块，包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二力矩确定子
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的横向稳定杆的控制方法。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种横向稳定杆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到车辆的目标驱动轮处于悬空状态的情况下，确定用于控制所述目标驱动轮与地面接触的第一力矩之前，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一力矩，对所述横向稳定杆进行控制，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定用于抑制车身侧倾的第二力矩，包括：
6.一种横向稳定杆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵雄，李根，赵伟冰，谢欣秦，滕仪宾，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。