【技术实现步骤摘要】
本申请涉及远程驾驶，尤其涉及一种远程车辆控制指令处理方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着车辆的普及，自动驾驶车辆、远程驾驶车辆等驾驶方式相继出现，在主流远程驾驶技术方案中，当用户开启了自动驾驶模式或者远程驾驶模式，则云端会直接对该模式下的车辆下发控制指令。
2、现有技术中，自动驾驶系统只有一条通信链路与底盘连接，所有的控制指令均经由这一条通信链路发送控制命令给底盘来控制车辆的动作；具体的，当云端下发控制指令到车端后，车端程序内部将云端指令转译成该车型能够理解的控制报文并执行，即车端按照规定协议解析并执行提前封装的底盘控制指令。
3、但是，在上述过程中，操作底盘控制指令对应的参数过于繁琐，开发量大，且当某参数的取值范围发生错误，容易造成较大安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供一种远程车辆控制指令处理方法、装置、设备及介质，用于解决现有操作底盘控制指令对应的参数过于繁琐，开发量大，且当某参数的取值范围发生错误，容易造成较大安全隐患的问题。
2、第一方面，本申请提供一种远程车辆控制指令处理方法，所述方法包括：
3、接收云端发送的控制指令，并对所述控制指令进行转译，得到底盘控制信息；所述控制指令为云端基于预定义数据交换协议设置的指令；所述控制指令包括速度、转向角以及车辆各部件的开关状态对应的参数；
4、对所述底盘控制信息进行解释，得到目标控制指令，并利用预定义算法对所述目标控制指令进行处理，得到关键控制信息，利用安全校
5、当所述校验结果为通过时，将所述关键控制信息进行分类，得到车身控制指令和/或底盘控制指令，并将所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于底盘控制协议进行封装；
6、将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域。
7、可选的，所述车身控制指令与所述底盘控制指令对应的发送周期不同。
8、可选的，所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
9、每隔100毫秒的发送周期，基于can转译层将封装后的所述车身控制指令发送至底盘控制域；
10、和/或，每隔20毫秒的发送周期，基于can转译层将封装后的所述底盘控制指令发送至底盘控制域。
11、可选的，所述控制指令基于车辆类型进行修改；每一车辆类型对应有can报文；所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
12、获取车辆类型，并基于所述车辆类型将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层生成第一can报文和/或第二can报文；
13、将所述第一can报文以每隔100毫秒的发送周期发送至底盘控制域，和/或将所述第二can报文以每隔20毫秒的发送周期发送至底盘控制域。
14、可选的，所述利用预定义算法对所述控制指令进行处理，得到关键控制信息，包括：
15、对所述控制指令进行反序列化处理，并将经过反序列化处理的所述控制指令进行去重和过滤，得到关键控制信息。
16、可选的，所述方法还包括：
17、当所述校验结果为未通过时，基于所述控制指令生成提示信息，并将所述提示信息发送至云端，以使所述云端将所述控制指令进行修正。
18、可选的，所述方法还包括：
19、获取车辆的运行状态信息，根据所述运行状态信息和所述关键控制信息的类型，利用预设算法计算所述控制指令的安全等级，并根据所述安全等级对所述车辆进行风险评估。
20、第二方面，本申请还提供一种远程车辆控制指令处理装置，所述装置包括：
21、接收模块，用于接收云端发送的控制指令，并对所述控制指令进行转译，得到底盘控制信息；所述控制指令为云端基于预定义数据交换协议设置的指令；所述控制指令包括速度、转向角以及车辆各部件的开关状态对应的参数；
22、处理模块，用于对所述底盘控制信息进行解释，得到目标控制指令，并利用预定义算法对所述目标控制指令进行处理，得到关键控制信息，利用安全校验算法对所述关键控制信息进行校验，得到校验结果；
23、封装模块，用于当所述校验结果为通过时，将所述关键控制信息进行分类，得到车身控制指令和/或底盘控制指令，并将所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于底盘控制协议进行封装；
24、发送模块，用于将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域。
25、第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
26、所述存储器存储计算机执行指令；
27、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中任一项所述的方法。
28、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中任一项所述的方法。
29、综上所述，本申请提供一种远程车辆控制指令处理方法、装置、设备及介质，具体的，云端基于预定义数据交换协议设置控制指令，并将该控制指令下发至车端；其中，控制指令只包含了速度，转向角以及车身各部件的开关状态对应的参数；进一步的，车端将该控制指令解释后，从中提取关键控制信息，并对该关键控制信息进行安全校验，当校验完成后可以将关键控制信息进行分类，得到车身控制指令和/或底盘控制指令，进一步的，按照底盘控制协议将车身控制指令和/或底盘控制指令封装成序列化的指令发送至can转译层，以使can转译层基于预设的发送周期发送至底盘控制域，完成整个控制流程；这样，通过精简在远程驾驶中云端与车端的交互信息，云端只需要发送底盘控制中抽象出来的参数，即速度，转向角，各车身部件的开关状态，即可正常的控制无人车完成远程驾驶；并在上述精简指令上，保证驾驶的安全性。
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1.一种远程车辆控制指令处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身控制指令与所述底盘控制指令对应的发送周期不同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络CAN转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令基于车辆类型进行修改；每一车辆类型对应有CAN报文；所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络CAN转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预定义算法对所述控制指令进行处理，得到关键控制信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种远程车辆控制指令处理装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种远程车辆控制指令处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身控制指令与所述底盘控制指令对应的发送周期不同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制指令基于车辆类型进行修改；每一车辆类型对应有can报文；所述将封装后的所述车身控制指令和/或所述底盘控制指令基于控制器局域网络can转译层，以预设的发送周期发送至底盘控制域，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，李让贤，陈鑫，凌欢欢，马学召，林振东，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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