【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手控制，特别是涉及一种用于金属加工的机械手控制装置。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、但机械手在实际应用中遇到了难题：当待加工的金属较重时，需要借助有经验的工作人员对机械手进行一步一步调节控制，这对工作人员的工作能力有极大的考验，导致效率低下。且由于存在人工操作，易导致机械手缺少足够的传感器反馈，造成抓取力超过期望的抓取力或达不到期望的抓取力，进而使得抓取到的金属损伤以及容易造成机械手损坏，大大降低了金属的加工效率。
3、因此，如何提供一种可以对机械手进行智能化控制的装置，是目前有待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种用于金属加工的机械手控制装置，用以解决现有技术中无法根据待加工金属的实际情况对机械手进行智能化控制，无法保证机械手的抓取力，进而无法降低机械手操作难度和机械手损坏率的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于金属加工的机械手控制装置，所述装置包括：
3、确定模块，用于获取待加工金属的状态参数，并根据所述状态参数确定所述待加工金属的重量值a，其中，所述
4、计算模块，用于采集机械手上机械臂的长度数据和所述机械手从起始位置到目标位置的运输数据，还用于根据所述长度数据和所述运输数据计算所述机械手的抓取强度e；
5、设定模块，用于根据所述待加工金属的重量值a和所述机械手的抓取强度e设定所述机械手的抓取状态指令；
6、控制模块，用于根据所述抓取状态指令对所述机械手进行管理和控制。
7、在其中一个实施例中，所述计算模块包括：
8、第一采集单元，用于分别采集第一机械臂的第一机械臂长度、第二机械臂的第二机械臂长度和第三机械臂的第三机械臂长度；
9、第二采集单元，用于采集所述机械手从所述起始位置到所述目标位置的预设时刻数量n；
10、第三采集单元，用于采集所述机械手从所述起始位置到所述目标位置第i个时刻所述机械手的运输速度vi，
11、还用于采集所述机械手从所述起始位置到所述目标位置n个时刻中所述机械手的最大运输速度vmax；
12、计算单元，用于根据所述第一机械臂长度、所述第二机械臂长度、所述第三机械臂长度、第i个时刻所述机械手的运输速度vi和n个时刻中所述机械手的最大运输速度vmax计算所述机械手的抓取强度e。
13、在其中一个实施例中，所述计算单元具体用于：
14、所述计算单元用于根据下式计算所述机械手的抓取强度e：
15、；
16、其中，l1为第一机械臂长度，l2为第二机械臂长度，l3为第三机械臂长度。
17、在其中一个实施例中，所述设定模块具体用于：
18、所述设定模块用于根据所述待加工金属的重量值a设定所述机械手的抓取压力值；
19、所述设定模块用于根据所述机械手的抓取强度e对所述机械手的抓取压力值进行修正。
20、在其中一个实施例中，所述设定模块具体用于：
21、所述设定模块用于预设待加工金属的重量值矩阵b，设定b（b1，b2，b3，b4），其中，b1为第一预设重量值，b2为第二预设重量值，b3为第三预设重量值，b4为第四预设重量值，且b1＜b2＜b3＜b4；
22、所述设定模块用于预设机械手的抓取压力值矩阵c，设定c（c1，c2，c3，c4，c5），其中，c1为第一预设抓取压力值，c2为第二预设抓取压力值，c3为第三预设抓取压力值，c4为第四预设抓取压力值，c5为第五预设抓取压力值，且c1＜c2＜c3＜c4＜c5；
23、所述设定模块还用于根据所述待加工金属的重量值a与各预设重量值之间的关系设定所述机械手的抓取压力值：
24、当a＜b1时，选定所述第一预设抓取压力值c1作为所述机械手的抓取压力值；
25、当b1≤a＜b2时，选定所述第二预设抓取压力值c2作为所述机械手的抓取压力值；
26、当b2≤a＜b3时，选定所述第三预设抓取压力值c3作为所述机械手的抓取压力值；
27、当b3≤a＜b4时，选定所述第四预设抓取压力值c4作为所述机械手的抓取压力值；
28、当b4≤a时，选定所述第五预设抓取压力值c5作为所述机械手的抓取压力值。
29、在其中一个实施例中，所述设定模块具体用于：
30、所述设定模块用于预设机械手的抓取强度矩阵g，设定g（g1，g2，g3，g4），其中，g1为第一预设抓取强度，g2为第二预设抓取强度，g3为第三预设抓取强度，g4为第四预设抓取强度，且g1＜g2＜g3＜g4；
31、所述设定模块用于预设机械手的抓取压力值修正系数矩阵h，设定h（h1，h2，h3，h4，h5），其中，h1为第一预设抓取压力值修正系数，h2为第二预设抓取压力值修正系数，h3为第三预设抓取压力值修正系数，h4为第四预设抓取压力值修正系数，h5为第五预设抓取压力值修正系数，且0.8＜h1＜h2＜h3＜h4＜h5＜1.2；
32、所述设定模块在将所述机械手的抓取压力值设定为第i预设抓取压力值ci时，i=1，2，3，4，5，所述设定模块还用于根据所述机械手的抓取强度e与各预设抓取强度之间的关系对所述机械手的抓取压力值进行修正：
33、当e＜g1时，选定所述第一预设抓取压力值修正系数h1对所述第i预设抓取压力值ci进行修正，修正后的机械手的抓取压力值为ci*h1；
34、当g1≤e＜g2时，选定所述第二预设抓取压力值修正系数h2对所述第i预设抓取压力值ci进行修正，修正后的机械手的抓取压力值为ci*h2；
35、当g2≤e＜g3时，选定所述第三预设抓取压力值修正系数h3对所述第i预设抓取压力值ci进行修正，修正后的机械手的抓取压力值为ci*h3；
36、当g3≤e＜g4时，选定所述第四预设抓取压力值修正系数h4对所述第i预设抓取压力值ci进行修正，修正后的机械手的抓取压力值为ci*h4；
37、当g4≤e时，选定所述第五预设抓取压力值修正系数h5对所述第i预设抓取压力值ci进行修正，修正后的机械手的抓取压力值为ci*h5。
38、在其中一个实施例中，所述第一采集单元还用于采集所述机械手上机械臂的机械臂重量k；
39、所述设定模块还用于根据所述机械臂的机械臂重量k对所述机械手的抓取压力值进行二次修正，并得到所述机械手的目标抓取压力值本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述计算模块包括：
3.根据权利要求2所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述计算单元具体用于：
4.根据权利要求1所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述设定模块具体用于：
5.根据权利要求4所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述设定模块具体用于：
6.根据权利要求5所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述设定模块具体用于：
7.根据权利要求6所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述设定模块具体用于：
9.根据权利要求1所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述计算模块包括：
3.根据权利要求2所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述计算单元具体用于：
4.根据权利要求1所述的用于金属加工的机械手控制装置，其特征在于，所述设定模块具体用于：
5.根据权利要求4所述的用于金属加工的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，曹红雨，
申请(专利权)人：廊坊市珍圭谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。