【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，尤其是一种载具移动业务的编排方法、系统及设备。
技术介绍
1、仓储管理是针对仓库中储存的物料(如商品)进行管理，通过仓库对物料进行储存和保管，而仓库为存放物料的建筑物和场地，具有存放和保护物料的功能。为了实现仓储管理，通过移动机器人(如叉车、自动导引小车、料箱机器人等)自动运输载具(如料箱、货架、托盘等)，而载具用于承载物料。
2、随着业务的发展，厂内移动机器人的作业流程越来越复杂，需要适配各种未知的业务场景。在相关技术中，均没有厂内移动机器人的任务编排与调度的合理控制方式。
技术实现思路
1、本申请提供一种载具移动业务的编排方法，所述方法包括：
2、提供活动节点和事件节点，所述活动节点包括编排对象及其配置参数，该配置参数包括编排对象的输入参数、输出参数和功能，编排对象为载具移动过程中使用的资源；所述事件节点包括消息对象及其配置参数，该配置参数包括消息对象的功能，消息对象为载具移动过程中触发流程继续执行的消息；
3、基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件；其中，所述业务流程文件用于对载具移动进行控制。
4、本申请提供一种载具移动业务的编排系统，所述系统包括：
5、获取模块，用于提供活动节点和事件节点，活动节点包括编排对象及其配置参数，该配置参数包括编排对象的输入参数、输出参数和功能，编排对象为载具移动过程中使用的资源；事件节点包括消息对象及其配置参数，该配置
6、处理模块，用于基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件；
7、其中，所述业务流程文件用于对载具移动进行控制。
8、本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的载具移动业务的编排方法。
9、由以上技术方案可见，本申请实施例中，通过提供活动节点和事件节点，能够基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合活动节点和事件节点编排业务流程文件，且业务流程文件用于对载具移动进行控制。能够编排机器人的任务场景(如编排出厂内机器人的各种任务场景，能够对多种任务场景进行排列组合得到任意复合型场景)，业务柔性强，节省项目开发成本。基于编排的任务将目标载具从初始位置点移动到目标位置点，使得机器人的任务执行更加合理，提升现场维护效率，降低运行维护成本，提升任务实施效率和用户体验。能够提升调度系统柔性并减少研发人员开发作量。能够解决现有调度系统定制量大、业务牵扯多、研发频繁因修改代码引入问题。
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1.一种载具移动业务的编排方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括载具对象，所述载具对象的配置参数包括以下至少一种：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括存储节点对象，所述存储节点对象的配置参数包括以下至少一种：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括车型对象，所述车型对象的配置参数包括以下至少一种：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括线路对象，所述线路对象的配置参数包括以下至少一种：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括机器人对象，所述机器人对象的配置参数包括以下至少一种：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括外设资源对象，所述外设资源对象的配置参数包括以下至少一种：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述业务流程文件包括按照顺序执行的多个任务节点，所述基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件，包括：
11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，若该业务流程文件是针对巷道场景的业务流程文件，或针对密集存储场景的业务流程文件，或针对电梯场景的业务流程文件，或针对堆叠场景的业务流程文件，或针对外设自动化场景的业务流程文件，或针对高位货架及双深位场景的业务流程文件，或针对递进交换场景的业务流程文件，或针对缓存递进场景的业务流程文件；
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，若所述第一交接点和所述第二交接点位于不同楼层，所述外设控制设备用于控制目标电梯从第一交接点所在楼层移动到第二交接点所在楼层；所述通过所述第一目标类型的机器人将所述目标载具从所述初始位置点移动到所述第一交接点，包括：
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
17.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，
18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述申请需要从初始位置点移动到目标位置点的目标载具之后，所述方法还包括：
19.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，若该业务流程文件是针对密集存储场景的业务流程文件，所述通过所述第一目标类型的机器人将所述目标载具从所述初始位置点移动到所述第一交接点之前，所述方法还包括：
20.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述申请第一载具、接驳的存储节点、目标位置点的存储节点，查找第一车型之后，所述方法还包括：
22.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
24.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
25.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，
26.一种载具移动业务的编排系统，其特征在于，所述系统包括：
27.根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述业务流程文件包括按照顺序执行的多个任务节点，所述处理模块基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件时具体用于：
28.根据权利要求26所述的系统，其特征在于，所述处理模块，还用于在基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件之后，在指定存储介质中存储所述业务流程文件；
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，若该业务流程文件是针对巷道场景的业务流程文件，或针对密集存储场景的业务流程文件，或针对电梯场景的业务流程文件，或针对堆叠场景的业务流程文件，或针对外设自动化场景的业务流程文件，或针对高位货架及双深位场景的业务流程文件，或针对递进交换场景的业务流程文件，或针对缓存递进场景的业务流程文件；
30.根据权利要求29所述的系统，其特征在于，
31.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，
32.一种...
【技术特征摘要】
1.一种载具移动业务的编排方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括载具对象，所述载具对象的配置参数包括以下至少一种：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括存储节点对象，所述存储节点对象的配置参数包括以下至少一种：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括车型对象，所述车型对象的配置参数包括以下至少一种：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括线路对象，所述线路对象的配置参数包括以下至少一种：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括机器人对象，所述机器人对象的配置参数包括以下至少一种：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动节点中的编排对象包括外设资源对象，所述外设资源对象的配置参数包括以下至少一种：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述业务流程文件包括按照顺序执行的多个任务节点，所述基于用户输入的载具移动业务编排信息，结合所述活动节点和所述事件节点编排业务流程文件，包括：
11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，若该业务流程文件是针对巷道场景的业务流程文件，或针对密集存储场景的业务流程文件，或针对电梯场景的业务流程文件，或针对堆叠场景的业务流程文件，或针对外设自动化场景的业务流程文件，或针对高位货架及双深位场景的业务流程文件，或针对递进交换场景的业务流程文件，或针对缓存递进场景的业务流程文件；
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，若所述第一交接点和所述第二交接点位于不同楼层，所述外设控制设备用于控制目标电梯从第一交接点所在楼层移动到第二交接点所在楼层；所述通过所述第一目标类型的机器人将所述目标载具从所述初始位置点移动到所述第一交接点，包括：
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴华朋，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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