【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种应用于高速输送装置的载具精确定位控制方法，属于物流仓储领域。
技术介绍
1、在物流仓储行业的输送设备中，对于快速分拣过程的准确性与作业效率有着较高要求。随着国内电商行业的快速发展，自动化分拣设备在提高物流中转场分拣效率的同时如何高效地实施输送与接驳转载作业成为了新的难题。国内外现有通过载具(如料箱、周转箱等)输送的自动分拣系统通常采用滚筒线或倍速链输送线等，线体输送速度约为300mm/s，而且输送线需设置多段缓存线、每段缓存线仅能缓存一个载具。
2、上述现有技术未能兼具大载荷和较高的输送速度，从而成为当前行业在提升输送效率与定位精度过程中的瓶颈难题。
3、有鉴于此，特提出本专利申请。
技术实现思路
1、本专利技术所述的高速输送机构精确定位控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而提出设置若干个缓存区间，每一缓存区间包括预缓存、缓存输送与接驳缓存线体，从而根据每一线体上每一载具的位置跟踪，在上下接驳工位之间建立精准定位的递进式输送节拍控制手段，实现输送速度和定位精度的显著提升。
2、为实现上述设计目的，所述的高速输送机构精确定位控制方法，输送机构设置有至少一个缓存区间，每一缓存区间中沿输送方向依次连接有上游接驳输送线、预缓存输送线、缓存输送线、接驳缓存输送线和下游接驳输送线，上述各输送段之间每次交接一个载具；在预缓存输送线、接驳缓存输送线、上游和下游接驳输送线上，均仅能缓存一个载具；在缓存输送线上同时缓存至少2个载具、且相邻载具的
3、进一步地，在所述每一输送线体的出口处设置一检测传感器(ss)，设定检测传感器ss的输送位置(sp)已知；控制系统给出传感器允许感应的上下限范围(td)，当载具的当前位置(p)为(sp±td)时，判断是否感应到载具；在上述感应范围内，若能够感应到载具则将检测传感器(ss)的位置(sp)赋值给载具，完成位置校正。
4、进一步地，载具在每一输送线体上的输送过程中，位置跟踪系统针对每一进出缓存区间的载具实时地跟踪其位置；位置跟踪系统每间隔时间(t)采集输送线体的位置增量(dx)，位置增量(dx)根据输送线体当前速度(v)来计算,即dx＝t*v。
5、进一步地，采取下述载具定位过程：
6、设定每一输送线体的出入口位置坐标、每一载具的位置数据、相邻两个载具的缓存间距均已知；
7、从控制系统获取某一载具在该输送线体上的目标位置(s)；
8、计算载具在该输送线体上的减速距离(ds)；
9、计算载具当前位置(p)与目标位置(s)之间的距离d＝s-p；
10、从当前位置(p)与目标位置(s)是一个逐渐接近的过程，当d<ds时，控制输送线体运行的伺服驱动器由速度模式转换为位置模式，设定伺服驱动器位置模式的定位距离l＝s–p；
11、伺服驱动器的执行位置指令设定目标值为l，当驱动器执行完位置指令后，载具停止在目标位置(s)。
12、进一步地，所述的预缓存输送线按下述逻辑控制运行：
13、1.1当缓存输送线请求载具时，若预缓存输送线上载具已准备好、上游接驳输送线载具已准备好，则缓存输送线、预缓存输送线、上游接驳输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入预缓存输送线上时，预缓存输送线与上游接驳输送线断开同步模式；
14、1.2当缓存输送线请求载具时，若预缓存输送线没有载具，上游接驳输送线上载具已准备好，则缓存输送线、预缓存输送线、上游接驳输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入缓存输送线时，转入下述步骤1.3；
15、1.3当预缓存输送线没有载具，上游接驳输送线上载具已准备好时，则预缓存输送线向上游接驳输送线请求载具，预缓存输送线、上游接驳输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入预缓存输送线时，预缓存输送线与上游接驳输送线断开同步模式。
16、进一步地，所述的缓存输送线按下述逻辑控制运行：
17、2.1当接驳缓存输送线请求载具时，若缓存输送线上载具已准备好，预缓存输送线上载具已准备好，则预缓存输送线、缓存输送线和接驳缓存输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入缓存输送线时，缓存输送线与预缓存输送线断开同步模式；
18、2.2当接驳缓存输送线请求载具时，若缓存输送线上载具未准备好时，预缓存输送线上载具已准备好，则预缓存输送线、缓存输送线和接驳缓存输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入接驳缓存输送线时，转入下述步骤2.3；
19、2.3当接驳缓存输送线没有请求载具、缓存输送线载具缓存数量未满、预缓存输送线上载具已准备好时，缓存输送线向预缓存输送线请求载具，载具交接过程如上述内容，即缓存输送线与预缓存输送线启动同步跟随模式，载具补充进入缓存输送线以达到满载状态，此时缓存输送线与预缓存输送线断开同步模式。
20、进一步地，所述的缓存输送线优先响应接驳缓存输送线的载具请求，仅在接驳缓存输送线未请求载具时优先缓存载具。
21、进一步地，按上述优先级响应时，当预缓存输送线上载具已准备好、缓存输送线有空位可以缓存载具时，缓存输送线、预缓存输送线同步启动；当载具进入缓存输送线上时，缓存输送线与预缓存输送线断开同步模式；
22、当预缓存输送线上载具已准备好、缓存输送线靠近出口侧位置有载具、靠近入口侧位置没有载具时，首先，缓存输送线先将出口侧位置的载具退回到入口侧；然后，缓存输送线、预缓存输送线同步启动；当载具进入缓存输送线上时，缓存输送线与预缓存输送线断开同步模式。
23、进一步地，所述的接驳缓存输送线按下述逻辑控制运行：
24、3.1当下游接驳输送线请求载具时，若接驳缓存输送线上载具已准备好、缓存输送线上载具已准备好，则下游接驳输送线、接驳缓存输送线和缓存输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入接驳缓存输送线时，接驳缓存输送线与缓存输送线断开同步模式；
25、3.2当下游接驳输送线请求载具时，若接驳缓存输送线没有载具，缓存输送线上载具已准备好，则下游接驳输送线、接驳缓存输送线、缓存输送线同步启动，各线体的输送速度相同；当载具进入下游接驳输送线时，转入步骤3.3；
26、3.3.当接驳缓存输送线没有载具，缓存输送线上载具已准备好时，接驳缓存输送线向缓存输送线请求载具；当载具进入接驳缓存输送线时，接驳缓存输送线与缓存输送线断开同步模式。
27、进一步地，所述的上游接驳输送线或下游接驳输送线按下述逻辑控制运行：
28、当接线体上没有载具时，向上一级线体请求载具；响应请求时，线体之间启动同步跟随模式，将载具送入上游接驳输送线或下游接驳输送线时，断开同步模式；
29、输送模式包括通过模式和接驳本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：输送机构设置有至少一个缓存区间，每一缓存区间中沿输送方向依次连接有上游接驳输送线、预缓存输送线、缓存输送线、接驳缓存输送线和下游接驳输送线，上述各输送段之间每次交接一个载具；
2.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：在所述每一输送线体的出口处设置一检测传感器(ss)，设定检测传感器ss的输送位置(sp)已知；
3.根据权利要求1或2所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：载具在每一输送线体上的输送过程中，位置跟踪系统针对每一进出缓存区间的载具实时地跟踪其位置；位置跟踪系统每间隔时间(T)采集输送线体的位置增量(dx)，位置增量(dx)根据输送线体当前速度(V)来计算,即dx＝T*V。
4.根据权利要求3所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：采取下述载具定位过程，
5.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：所述的预缓存输送线按下述逻辑控制运行，
6.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在
7.根据权利要求6所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：所述的缓存输送线优先响应接驳缓存输送线的载具请求，仅在接驳缓存输送线未请求载具时优先缓存载具。
8.根据权利要求7所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：按上述优先级响应时，当预缓存输送线上载具已准备好、缓存输送线有空位可以缓存载具时，缓存输送线、预缓存输送线同步启动；当载具进入缓存输送线上时，缓存输送线与预缓存输送线断开同步模式；
9.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：所述的接驳缓存输送线按下述逻辑控制运行，
10.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：所述的上游接驳输送线或下游接驳输送线按下述逻辑控制运行，
...【技术特征摘要】
1.一种高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：输送机构设置有至少一个缓存区间，每一缓存区间中沿输送方向依次连接有上游接驳输送线、预缓存输送线、缓存输送线、接驳缓存输送线和下游接驳输送线，上述各输送段之间每次交接一个载具；
2.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：在所述每一输送线体的出口处设置一检测传感器(ss)，设定检测传感器ss的输送位置(sp)已知；
3.根据权利要求1或2所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：载具在每一输送线体上的输送过程中，位置跟踪系统针对每一进出缓存区间的载具实时地跟踪其位置；位置跟踪系统每间隔时间(t)采集输送线体的位置增量(dx)，位置增量(dx)根据输送线体当前速度(v)来计算,即dx＝t*v。
4.根据权利要求3所述的高速输送机构精确定位控制方法，其特征在于：采取下述载具定位过程，
5.根据权利要求1所述的高速输送机构精确定位控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙旭，杨勇，张燕青，刘志远，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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