【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种同时满足整垛和单件板类货物实现取放拣选作业的堆垛机及其拣选方法，属于物流仓储领域。
技术介绍
1、在物流仓储行业的输送设备中，对于快速拣选的准确性与作业效率有着较高的要求，现有堆垛机能够用于整垛板类货物的存放与取货。
2、目前因物流订单需求的多样性，通常需要针对货架上整垛的板材进行快速地货物高度增高或降低以满足出货的外形需求；或是，将货格中的整垛货物中拣选出单件板材进行出库作业、以及将输送线上的单件板材类货物单独地存放至指定的已存货的货格中。基于上述现有常见的作业场景，现有堆垛机设备明显地并不适用，即仅能满足整垛板材类货物的存取而不适应在货格中进行单件板材的拣选作业，拣选准确性与作业效率均较低。
3、有鉴于此，特提出本专利申请。
技术实现思路
1、本专利技术所述的货架拣选堆垛机及其方法，在于解决上述现有技术存在的问题而提出在载货台增加单件拣选功能的相应结构设计与控制手段，从而实现货格中自动进行整垛板材类货物的高度变化与任意拣选指定货格中单件板材的存取作业，达到提高拣选作业准确性和提升作业效率的目的。
2、为实现上述设计目的，所述的货架拣选堆垛机包括滑动运行于地轨和天轨并水平设置的下横梁和上横梁，在下横梁和上横梁之间垂向地连接有前立柱和后立柱，在前立柱和后立柱之间滑动连接有载货台；在载货台的架体顶部活动地连接有用于取放货物的机械手装置，所述的机械手装置包括通过机械手升降驱动组件传动运行的机械手升降组件，在机械手升降组件上活动地设置
3、进一步地，所述的机械手装置还包括固定连接于载货台架体内侧的机械手支撑架体，在机械手支撑架体的顶部安装有测距开关。
4、进一步地，在吸盘组件上安装行程开关。
5、进一步地，所述的机械手伸缩组件包括两组沿水平方向对称分布的、固定安装于滑架顶部的伸缩导轨，在伸缩导轨上排列有齿条；所述的机械手伸缩驱动组件包括固定安装于吸盘组件一侧的伸缩驱动电机和一组齿轮箱，齿轮箱通过联轴编码器轴向地驱动连接一组横向设置的同步输出轴，同步输出轴的侧端、以及齿轮箱分别驱动连接一组链轮，两组链轮分别啮合设置于两侧伸缩导轨上的齿条。
6、进一步地，所述的吸盘组件包括一水平设置的吸盘滑架，在吸盘滑架的顶部设置有两组滑动地卡扣连接于伸缩导轨的滑条；所述伸缩驱动电机、齿轮箱、以及同步输出轴的两端分别固定安装于吸盘滑架；在吸盘滑架的底部连接有至少一组吸盘，至少一组吸盘的侧端连通有吸盘气缸，相邻组吸盘之间连通有气路。
7、进一步地，吸盘组件设置有三组平行分布的吸盘，两侧吸盘的侧端分别连通一组吸盘气缸，中间组吸盘未连通有气缸。
8、进一步地，在吸盘滑架的底部对称地设置有数组重定位装置，每组重定位装置包括有重定位气缸和定位装置导轨、以及由重定位气缸驱动连接并可沿定位装置导轨往复滑动的重定位挡板。
9、基于上述货架拣选堆垛机的结构改进，本申请同时下述新的货架拣选方法：
10、在取放整垛货物时，堆垛机沿地轨和天轨水平运行至指定的货架处，载货台沿前立柱和后立柱垂向升降至仓位水平端，由底部的货叉组件从仓位中叉取货物或将货物送至仓位中存储；
11、拣选单件板材类货物的过程中，首先，吸盘组件在机械手伸缩驱动组件的驱动下伸入指定的仓位中；然后，吸盘组件在机械手升降驱动组件的驱动下降并触碰货物的垂向上方；随后，吸盘组件的吸盘连续地伸出与返回以实现货物表面的破真空操作；最后，待完成货物表面破真空后，吸盘组件吸附并定位货物，由机械手升降驱动组件驱动将单件板材类货物提升至初始位置高度，机械手伸缩驱动组件驱动吸盘组件和货物返回至载货台的水平中心处；载货台承载单件板材类货物出库以完成拣选作业。
12、进一步地，在吸盘组件吸附货物之前，通过依靠测距开关和行程开关进行双重定位，以控制并定位吸盘垂向升降与水平伸缩的行程。
13、进一步地，在吸盘组件吸附货物之前，依靠定位装置导轨的水平导向，在重定位气缸驱动下，数组重定位挡板对称地在水平方向上往复伸缩以实现沿整垛货物轮廓的外沿进行收拢整形，以保证整垛货物与载货台和货位之间的安全作业距离；伸缩驱动电机同步驱动齿轮箱和同步输出轴，两组链轮分别沿伸缩导轨上的齿条滚动而带动吸盘组件整体地沿水平方向伸出或缩回。
14、综上内容，本申请所述的货架拣选堆垛机及其方法具有的优点是，在满足整垛货物存放功能的基础上增加了单件板材类货物的存放与拣选功能，能够快速、准确地实现整垛货物高度的升降变化与出货要求，更为明显地适用单件板材高效进出库作业操作，有效地提高货物存放与拣选效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种货架拣选堆垛机，包括滑动运行于地轨和天轨并水平设置的下横梁和上横梁，在下横梁和上横梁之间垂向地连接有前立柱和后立柱，在前立柱和后立柱之间滑动连接有载货台，其特征在于：在载货台的架体顶部活动地连接有用于取放货物的机械手装置，所述的机械手装置包括通过机械手升降驱动组件传动运行的机械手升降组件，在机械手升降组件上活动地设置有通过机械手伸缩驱动组件传动运行的机械手伸缩组件，在机械手伸缩组件上连接吸盘组件；
2.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的机械手装置还包括固定连接于载货台架体内侧的机械手支撑架体，在机械手支撑架体的顶部安装有测距开关。
3.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：在吸盘组件上安装行程开关。
4.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的机械手伸缩组件包括两组沿水平方向对称分布的、固定安装于滑架顶部的伸缩导轨，在伸缩导轨上排列有齿条；
5.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的吸盘组件包括一水平设置的吸盘滑架，在吸盘滑架的顶部设置有两组滑动地卡扣连接于伸缩导轨
6.根据权利要求5所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：吸盘组件设置有三组平行分布的吸盘，两侧吸盘的侧端分别连通一组吸盘气缸，中间组吸盘未连通有气缸。
7.根据权利要求5所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：在吸盘滑架的底部对称地设置有数组重定位装置，每组重定位装置包括有重定位气缸和定位装置导轨、以及由重定位气缸驱动连接并可沿定位装置导轨往复滑动的重定位挡板。
8.应用如权利要求1至7任一所述货架拣选堆垛机的货架拣选方法，其特征在于：在取放整垛货物时，堆垛机沿地轨和天轨水平运行至指定的货架处，载货台沿前立柱和后立柱垂向升降至仓位水平端，由底部的货叉组件从仓位中叉取货物或将货物送至仓位中存储；
9.根据权利要求8所述的货架拣选方法，其特征在于：在吸盘组件吸附货物之前，通过依靠测距开关和行程开关进行双重定位，以控制并定位吸盘垂向升降与水平伸缩的行程。
10.根据权利要求9所述的货架拣选方法，其特征在于：在吸盘组件吸附货物之前，依靠定位装置导轨的水平导向，在重定位气缸驱动下，数组重定位挡板对称地在水平方向上往复伸缩以实现沿整垛货物轮廓的外沿进行收拢整形，以保证整垛货物与载货台和货位之间的安全作业距离；
...【技术特征摘要】
1.一种货架拣选堆垛机，包括滑动运行于地轨和天轨并水平设置的下横梁和上横梁，在下横梁和上横梁之间垂向地连接有前立柱和后立柱，在前立柱和后立柱之间滑动连接有载货台，其特征在于：在载货台的架体顶部活动地连接有用于取放货物的机械手装置，所述的机械手装置包括通过机械手升降驱动组件传动运行的机械手升降组件，在机械手升降组件上活动地设置有通过机械手伸缩驱动组件传动运行的机械手伸缩组件，在机械手伸缩组件上连接吸盘组件；
2.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的机械手装置还包括固定连接于载货台架体内侧的机械手支撑架体，在机械手支撑架体的顶部安装有测距开关。
3.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：在吸盘组件上安装行程开关。
4.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的机械手伸缩组件包括两组沿水平方向对称分布的、固定安装于滑架顶部的伸缩导轨，在伸缩导轨上排列有齿条；
5.根据权利要求1所述的货架拣选堆垛机，其特征在于：所述的吸盘组件包括一水平设置的吸盘滑架，在吸盘滑架的顶部设置有两组滑动地卡扣连接于伸缩导轨的滑条；所述伸缩驱动电机、齿轮箱、以及同步输出轴的两端分别固定安装于吸盘滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：王焕有，徐棵苗，王玉龙，马骁，
申请(专利权)人：科捷智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。