【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，属于自动化机械生产的。
技术介绍
1、穿梭车是一种智能机器人，可以按照相应编程实现取货、送货以及放置货物等任务，并可与上位机或系统进行通信，结合rfid、条码等识别技术，实现自动化识别和存取等功能。因而穿梭车式仓储系统为将传统货架加上高精度的导轨，可以让穿梭车在上面平稳运行，导轨同时承担货物输送和货物存储功能，从而极大提高了仓储空间的利用率，较为适合单品种数量较大的商品。
2、然而，目前的穿梭车都只能实现升降、平移和伸缩运动。为满足产能的实际需求，往往是通过平移的高速运动，并且还要保证高速运动时的平稳性，需要在顶部架设一条天轨，但是在对于一些空间高度受限的场合，这种方式便很难继续推广。其伸缩运动基本上是通过多级伸缩货叉的结构，而伸缩货叉结构是通过伸入产品底部，或者通过夹抱的方式，这种结构对于取货位的高度及结构都有限制。另外为加快节拍、提高产能，目前也有不少双工位的穿梭车投入使用。但是双工位的穿梭车尺寸通常都较大，使用起来显得尤为笨重不够灵活。因此，亟需一种结构紧凑的双工位穿梭机构。
技术实现思路
1、本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
2、针对现有技术中存在的问题与不足，本技术目的在于提供一种紧凑式双工位多轴穿梭机构，主要包括地轨机构、旋转机构、升降机
3、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：包括地轨机构、旋转机构、提升机构、传输机构以及移动台车机构，所述地轨机构固定连接在地面上方，将所述移动台车机构中的穿梭车板通过地轨滑块滑动连接于所述地轨机构中的直线导轨上方，所述穿梭车板上方连接所述旋转机构中的回转支承，并于所述回转支承的上方连接所述提升机构，将所述提升机构中的载货台两侧分别连接所述传输机构，通过所述传输机构中的传输带放置需要传送的产品。
4、优选的，所述地轨机构包括连接于地面上方的地轨基座，所述地轨基座上方通过直线导轨滑动连接地轨滑块，所述地轨基座一内侧连接有锯齿条，并于另一内侧通过地轨凹槽卡接地轨拖链。
5、优选的，所述旋转机构包括旋转驱动和回转支承，所述回转支承连接于所述穿梭车板的上方，所述旋转驱动的输出轴通过转接齿轮与所述回转支承啮合传动。
6、优选的，所述提升机构包括提升底板、提升立柱和提升驱动，所述提升立柱支设于所述提升底板上方，并于所述提升立柱的外侧连接提升导轨，所述提升导轨上通过滑动连接的提升滑块连接提升板，所述提升驱动连接于所述提升底板上方并与所述提升板连接，所述载货台则套设于所述提升立柱的外侧，并将所述提升板与所述载货台相连接。
7、优选的，所述提升底板上方边缘处通过支设凹槽立柱连接提升拖链，且所述提升拖链与套设在所述提升立柱顶端的盖板相连接。将盖板与提升拖链连接，使得盖板可随提升驱动一起移动，当没有升降需求时可将其降至最低，即可使设备的总高度降低，也可以起到防护装饰的作用。
8、优选的，所述传输机构包括传输底板和传输模组，所述传输底板上方通过伸缩导轨连接传输挡板，所述传输模组连接于所述传输底板上方，且所述传输模组的一侧通过传输拖链与所述传输挡板侧方连接的传输带连接传动。
9、优选的，所述传输机构还包括推拉模组和推拉支撑柱，所述推拉支撑柱支设于所述传输挡板上方，并于所述推拉支撑柱的顶端连接推拉模组，所述推拉模组外侧通过滑动连接的滑台连接推拉驱动。
10、优选的，所述传输带的侧方还连接有顶升机构，所述顶升机构包括顶升驱动、顶升固定板和顶升活动板，所述顶升固定板与所述传输带连接，所述顶升驱动穿过所述顶升固定板连接至所述顶升活动板下方，并于所述顶升活动板上嵌入连接多个万向球。
11、优选的，所述顶升活动板下方通过连接导向柱穿过所述顶升固定板连接，且所述导向柱外侧套设弹性导套与所述顶升固定板连接。导向柱固定连接在顶升活动板下方，而导向柱通过外侧套接的弹性导套连接顶升固定板，即顶升活动板可沿导向柱外侧上下运动。顶升活动板下方连接的导向柱主要起导向的作用，使顶升活动板能在弹性导套的作用下返回至初始状态。
12、优选的，所述地轨机构、旋转机构、提升机构、传输机构以及移动台车机构中均设有传感器。传感器是能感受到被测量的信息，并将感受到的信息按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求的检测装置。通过传感器能够进一步完善本技术装置的自动化，从而大大降低人工成本。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
14、本技术提供一种紧凑式双工位产品传输的穿梭车装置，能够集移动、旋转、提升、传输、伸缩以及拉伸为一体的，能够大大节省产品移动的时间，从而有效提升生产产能。本技术主要包括地轨机构、旋转机构、提升机构、传输机构、顶升机构以及移动台车机构，两个传输机构分别连接在载货台的两侧，即可实现双工位的上料产品传输。通过移动台车机构沿地轨机构往复运动，实现传输机构双工位的横向运动。结合提升机构带动载货台完成提升和下降运动，实现传输机构双工位的竖向运动。接着，再利用传输机构和顶升机构可顺利将产品放置在对应货位上方。在提升机构中，利用动滑机制可实现数倍升降，既节省了空间又达到了提速的需求。通过顶升机构实现推拉和流线传输的切换，以满足不同取货位结构的需求，并能在有限空间内实现长行程传输，降低了对取货位空间尺寸的要求。
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1.一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：包括地轨机构（1）、旋转机构（2）、提升机构（3）、传输机构（4）以及移动台车机构（6），所述地轨机构（1）固定连接在地面上方，所述移动台车机构（6）中的穿梭车板（601）通过地轨滑块（104）滑动连接于所述地轨机构（1）中的直线导轨（102）上方，所述穿梭车板（601）上方连接所述旋转机构（2）中的回转支承（202），并于所述回转支承（202）的上方连接所述提升机构（3），所述提升机构（3）中的载货台（302）两侧分别连接所述传输机构（4），通过所述传输机构（4）中的传输带（404）放置需要传送的产品。
2.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述地轨机构（1）包括连接于地面上方的地轨基座（101），所述地轨基座（101）上方通过直线导轨（102）滑动连接地轨滑块（104），所述地轨基座（101）一内侧连接有锯齿条（103），并于另一内侧通过地轨凹槽卡接地轨拖链（105）。
3.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述旋转机构（2）包括旋转驱动（201
4.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述提升机构（3）包括提升底板（301）、提升立柱（303）和提升驱动（304），所述提升立柱（303）支设于所述提升底板（301）上方，并于所述提升立柱（303）的外侧连接提升导轨（305），所述提升导轨（305）上通过滑动连接的提升滑块（309）连接提升板（306），所述提升驱动（304）连接于所述提升底板（301）上方并与所述提升板（306）连接，所述载货台（302）套设于所述提升立柱（303）的外侧，并将所述提升板（306）与所述载货台（302）相连接。
5.根据权利要求4所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述提升底板（301）上方边缘处通过支设凹槽立柱连接提升拖链（307），且所述提升拖链（307）与套设在所述提升立柱（303）顶端的盖板（308）相连接。
6.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述传输机构（4）包括传输底板（401）和传输模组（402），所述传输底板（401）上方通过伸缩导轨（409）连接传输挡板（403），所述传输模组（402）连接于所述传输底板（401）上方，且所述传输模组（402）的一侧通过传输拖链（407）与所述传输挡板（403）侧方连接的传输带（404）连接传动。
7.根据权利要求6所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述传输机构（4）还包括推拉模组（408）和推拉支撑柱（405），所述推拉支撑柱（405）支设于所述传输挡板（403）上方，并于所述推拉支撑柱（405）的顶端连接推拉模组（408），所述推拉模组（408）外侧通过滑动连接的滑台连接推拉驱动（406）。
8.根据权利要求7所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述传输带（404）的侧方还连接有顶升机构（5），所述顶升机构（5）包括顶升驱动（501）、顶升固定板（504）和顶升活动板（505），所述顶升固定板（504）与所述传输带（404）连接，所述顶升驱动（501）穿过所述顶升固定板（504）连接至所述顶升活动板（505）下方，并于所述顶升活动板（505）上嵌入连接多个万向球（506）。
9.根据权利要求8所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述顶升活动板（505）下方通过连接导向柱（502）穿过所述顶升固定板（504）连接，且所述导向柱（502）外侧套设弹性导套（503）与所述顶升固定板（504）连接。
10.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述地轨机构（1）、旋转机构（2）、提升机构（3）、传输机构（4）以及移动台车机构（6）中均设有传感器。
...【技术特征摘要】
1.一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：包括地轨机构（1）、旋转机构（2）、提升机构（3）、传输机构（4）以及移动台车机构（6），所述地轨机构（1）固定连接在地面上方，所述移动台车机构（6）中的穿梭车板（601）通过地轨滑块（104）滑动连接于所述地轨机构（1）中的直线导轨（102）上方，所述穿梭车板（601）上方连接所述旋转机构（2）中的回转支承（202），并于所述回转支承（202）的上方连接所述提升机构（3），所述提升机构（3）中的载货台（302）两侧分别连接所述传输机构（4），通过所述传输机构（4）中的传输带（404）放置需要传送的产品。
2.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述地轨机构（1）包括连接于地面上方的地轨基座（101），所述地轨基座（101）上方通过直线导轨（102）滑动连接地轨滑块（104），所述地轨基座（101）一内侧连接有锯齿条（103），并于另一内侧通过地轨凹槽卡接地轨拖链（105）。
3.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述旋转机构（2）包括旋转驱动（201），所述回转支承（202）连接于所述穿梭车板（601）的上方，所述旋转驱动（201）的输出轴通过转接齿轮与所述回转支承（202）啮合传动。
4.根据权利要求1所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭车装置，其特征在于：所述提升机构（3）包括提升底板（301）、提升立柱（303）和提升驱动（304），所述提升立柱（303）支设于所述提升底板（301）上方，并于所述提升立柱（303）的外侧连接提升导轨（305），所述提升导轨（305）上通过滑动连接的提升滑块（309）连接提升板（306），所述提升驱动（304）连接于所述提升底板（301）上方并与所述提升板（306）连接，所述载货台（302）套设于所述提升立柱（303）的外侧，并将所述提升板（306）与所述载货台（302）相连接。
5.根据权利要求4所述的一种紧凑式双工位多轴穿梭...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄继伟，李超，郑毅，
申请(专利权)人：苏州奥特兰恩自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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