【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通车辆控制，尤其涉及一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法及装置。
技术介绍
1、传统电空制动系统已经发展了一百五十多年，性能已经非常完善，其采用空气作为传力介质，依赖各种气路管路、气控阀、中继阀、电磁阀等实现制动力的施加与缓解。车辆制动受限于轮轨之间的粘着力，当制动力大于轮轨间粘着力，车轮就会发生滑行，如不加以防滑控制，很容易发生安全事故。传统电空制动防滑控制系统由于气路管路的局限性，传输指令慢、响应不及时。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法及装置。
2、第一方面，本专利技术提供一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，包括：
3、基于当前时刻列车的实际速度与当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的期望制动力，所述期望制动力表示所述列车在制动时不发生滑动的最大制动力；
4、基于当前时刻所述列车的实际制动力与所述当前时刻所述列车的期望制动力，确定当前时刻所述列车的制动力偏差；
5、基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，在当前时刻对所述列车进行制动力控制。
6、可选地，所述基于当前时刻列车的实际速度与当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的期望制动力，包括：
7、基于所述当前时刻列车的实际速度与所述当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的防滑控制器的输入，设计所述列车的
8、基于所述当前时刻所述列车的防滑控制器的输出和所述列车的防滑控制器的制动力转换系数，确定所述当前时刻所述列车的期望制动力。
9、可选地，所述基于所述当前时刻列车的实际速度与所述当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的防滑控制器的输入，设计所述列车的防滑控制器，并计算得到所述列车的防滑控制器的输出，包括：
10、基于以下公式确定所述当前时刻所述列车的防滑控制器的输出：
11、
12、其中，uf表示所述当前时刻所述列车的防滑控制器的输出，kp表示所述列车的防滑控制器的比例系数，ki表示所述列车的防滑控制器的积分系数，kd表示所述列车的防滑控制器的微分系数，ev(t)表示所述当前时刻列车的实际速度与所述当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差。
13、可选地，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，在当前时刻对所述列车进行制动力控制，包括：
14、基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，确定当前时刻所述列车的制动力控制器的输入，设计所述列车的制动力控制器，并计算得到所述列车的制动力控制器的输出；
15、将所述当前时刻所述列车的制动力控制器的输出作为当前时刻所述列车的制动力大小执行指令，下发给制动执行单元，进行制动力控制。
16、可选地，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，确定当前时刻所述列车的制动力控制器的输入，设计所述列车的制动力控制器，并计算得到所述列车的制动力控制器的输出，包括：
17、基于以下公式确定所述当前时刻所述列车的制动力控制器的输出：
18、
19、其中，uui表示所述当前时刻所述列车的制动力控制器的输出，kp表示所述列车的制动力控制器的比例系数，ki表示所述列车的制动力控制器的积分系数，kd表示所述列车的制动力控制器的微分系数，ef(t)表示所述当前时刻所述列车的制动力偏差。
20、可选地，所述当前时刻所述列车的实际速度基于当前时刻的前一时刻所述列车的实际速度、当前时刻所述列车的速度传感器的采样值以及滤波系数确定，所述滤波系数的取值大于或者等于0且小于或者等于1。
21、第二方面，本专利技术还提供一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法装置，包括：
22、第一确定模块，用于基于当前时刻列车的实际速度与当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的期望制动力，所述期望制动力表示所述列车在制动时不发生滑动的最大制动力；
23、第二确定模块，用于基于当前时刻所述列车的实际制动力与所述当前时刻所述列车的期望制动力，确定当前时刻所述列车的制动力偏差；
24、防滑控制模块，用于基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，在当前时刻对所述列车进行制动力控制。
25、第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述第一方面所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
26、第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述第一方面所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
27、第五方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
28、本专利技术提供的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法及装置，通过实时获取列车的速度和制动力信息来确定列车的制动力，在列车制动时进行制动力控制，与传统电空制动系统依赖气路管路传输指令相比，电机械制动传输指令更快，制动响应时间迅速，有效提高了列车的防滑控制性能。
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1.一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于当前时刻列车的实际速度与当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的期望制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻列车的实际速度与所述当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的防滑控制器的输入，设计所述列车的防滑控制器，并计算得到所述列车的防滑控制器的输出，包括：
4.根据权利要求1所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，在当前时刻对所述列车进行制动力控制，包括：
5.根据权利要求4所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，确定当前时刻所述列车的制动力控制器的输入，设计所述列车的制动力控制器，并计算得到所述列车的制动力控制器的输出，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的轨
7.一种轨道车辆电机械制动的防滑控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述轨道车辆电机械制动的防滑控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于当前时刻列车的实际速度与当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的期望制动力，包括：
3.根据权利要求2所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻列车的实际速度与所述当前时刻所述列车的参考速度之间的速度偏差，确定当前时刻所述列车的防滑控制器的输入，设计所述列车的防滑控制器，并计算得到所述列车的防滑控制器的输出，包括：
4.根据权利要求1所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，在当前时刻对所述列车进行制动力控制，包括：
5.根据权利要求4所述的轨道车辆电机械制动的防滑控制方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻所述列车的制动力偏差，确定当前时刻所述列车的制动力控制器的输入，设计所述列车的制动力控制器，并计算得到所述列...
【专利技术属性】
技术研发人员：周俊芳，夏夕盛，李文桥，樊肇军，
申请(专利权)人：米塔盒子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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