【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及桥梁检测，尤其涉及一种桥梁智能检测作业空间组网方法及系统。
技术介绍
1、在对桥梁进行检测作业时，会通过设置自组网来覆盖桥梁进行数据和信号的传输，自组网的覆盖区域中包括预制小箱梁、t型梁、空心板、现浇大箱梁等桥梁类型的复杂作业空间，而面对桥梁梁底的“凹凸型”横断面、钢筋混凝土、高墩和主塔存在信号干扰屏蔽的问题，影响自组网的通信。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种桥梁智能检测作业空间组网方法，用于解决现有技术中桥梁检测受桥梁自身结构材质影响信号差的问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种桥梁智能检测作业空间组网方法，包括：
3、获取桥梁数据并建立空间坐标系；根据障碍物特征识别桥梁数据中的第一信号障碍物，并根据第一信号障碍物的数据确定对应的坐标；
4、获取通讯模组控制中心的第一坐标和桥检车工作平台的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标构建信号传输区域，并基于第一信号障碍物的坐标识别所述信号传输区域内的第二信号障碍物；获取第二信号障碍物对应的坐标；
5、垂直桥面延长方向作桥梁横截面，并将第一坐标、第二坐标和第二信号障碍物投影在横截面上；分别作第一坐标和第二坐标与第二信号障碍物投影的切线，得到第一信号线和第二信号线；判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标；获取第一坐标和第二坐标的在投影方向上的坐标平均值，将坐标平均值和交点坐标结合，得到信号中继坐标并发送至无人机终端。
6、可选
7、识别存在交点的第一信号线的延长线和第二信号线的延长线组合，并获取对应的第一交点坐标；剔除延长线夹角小于预设夹角阈值的第一交点坐标，得到第二交点坐标；
8、计算各第二交点坐标分别与第一坐标和第二坐标的距离之和，选择距离之和最小的第二交点坐标作为第三交点坐标；获取第一坐标和第二坐标的在投影方向上的坐标平均值，将坐标平均值和第三交点坐标结合，得到信号中继坐标并发送至无人机终端。
9、可选的，所述识别存在交点的第一信号线的延长线和第二信号线的延长线组合，并获取对应的第一交点坐标之后，还包括：
10、若第一信号线的延长线和第二信号线的延长线不存在交点，则获取第二信号障碍物在投影面上的两侧边缘坐标和高度坐标，并得到对应的桥梁边界线；计算第一坐标与第二坐标经过桥梁边界线和第二信号线之间的距离，识别距离最小路径对应的第二信号线和桥梁边界线，并获取识别出桥梁边界线之间的交点，得到第三交点坐标，获取识别出的第二信号线和桥梁边界线的交点，得到第四交点坐标；将第一坐标和第二坐标在桥面延长方向的坐标值分别与第三交点坐标和第四交点坐标结合，得到第一信号中继坐标和第二信号中继坐标，并发送至无人机终端。
11、可选的，还包括：
12、根据信号中继坐标和第一坐标计算第一波束方向，根据信号中继坐标和第二坐标计算第二波束方向；将第一波束方向发送至无人机终端，将第二波束方向发送至检测终端。
13、本申请第二方面提供了一种桥梁智能检测作业空间组网系统，包括：
14、坐标系建立模块，用于获取桥梁数据并建立空间坐标系；根据障碍物特征识别桥梁数据中的第一信号障碍物，并根据第一信号障碍物的数据确定对应的坐标；
15、障碍坐标计算模块，用于获取通讯模组控制中心的第一坐标和桥检车工作平台的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标构建信号传输区域，并基于第一信号障碍物的坐标识别所述信号传输区域内的第二信号障碍物；获取第二信号障碍物对应的坐标；
16、信号中继坐标计算模块，用于垂直桥面延长方向作桥梁横截面，并将第一坐标、第二坐标和第二信号障碍物投影在横截面上；分别作第一坐标和第二坐标与第二信号障碍物投影的切线，得到第一信号线和第二信号线；判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标；获取第一坐标和第二坐标的在投影方向上的坐标平均值，将坐标平均值和交点坐标结合，得到信号中继坐标并发送至无人机终端。
17、可选的，所述信号中继坐标计算模块中，判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标，具体为：
18、识别存在交点的第一信号线的延长线和第二信号线的延长线组合，并获取对应的第一交点坐标；剔除延长线夹角小于预设夹角阈值的第一交点坐标，得到第二交点坐标；
19、计算各第二交点坐标分别与第一坐标和第二坐标的距离之和，选择距离之和最小的第二交点坐标作为第三交点坐标；获取第一坐标和第二坐标的在投影方向上的坐标平均值，将坐标平均值和第三交点坐标结合，得到信号中继坐标并发送至无人机终端。
20、可选的，所述信号中继坐标计算模块中，识别存在交点的第一信号线的延长线和第二信号线的延长线组合，并获取对应的第一交点坐标之后，还包括：
21、若第一信号线的延长线和第二信号线的延长线不存在交点，则获取第二信号障碍物在投影面上的两侧边缘坐标和高度坐标，并得到对应的桥梁边界线；计算第一坐标与第二坐标经过桥梁边界线和第二信号线之间的距离，识别距离最小路径对应的第二信号线和桥梁边界线，并获取识别出桥梁边界线之间的交点，得到第三交点坐标，获取识别出的第二信号线和桥梁边界线的交点，得到第四交点坐标；将第一坐标和第二坐标在桥面延长方向的坐标值分别与第三交点坐标和第四交点坐标结合，得到第一信号中继坐标和第二信号中继坐标，并发送至无人机终端。
22、可选的，还包括：
23、波束方向计算模块，用于根据信号中继坐标和第一坐标计算第一波束方向，根据信号中继坐标和第二坐标计算第二波束方向；将第一波束方向发送至无人机终端，将第二波束方向发送至检测终端。
24、本申请第三方面提供了一种桥梁智能检测作业空间组网方法设备，所述设备包括处理器以及存储器：
25、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
26、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本专利技术第一方面任一项所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法。
27、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行本专利技术第一方面任一项所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法。
28、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：通过获取桥梁数据并建立空间坐标系；根据障碍物特征识别桥梁数据中的第一信号障碍物，并根据第一信号障碍物的数据确定对应的坐标；获取通讯模组控制中心的第一坐标和桥检车工作平台的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标构建信号传输区域，并基于第一信号障碍物的坐标识别所述信号传输区域内的第二信号障碍物；获取第二信号障碍物对应的坐标；垂直桥面延长方向作桥梁横截面，并将第一坐标、第二坐标和第二信号障碍物投影在横截面上；分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，所述判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，所述判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，还包括：
5.一种桥梁智能检测作业空间组网系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种桥梁智能检测作业空间组网系统，其特征在于，所述信号中继坐标计算模块中，判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标，具体为：
7.根据权利要求5所述的一种桥梁智能检测作业空间组网系统，其特征在于，所述信号中继坐标计算模块中，判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点之后，还包括：
8.根据权利要求5所述的一种桥梁智能检测作业空间组网系统
9.一种桥梁智能检测作业空间组网方法设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法。
...【技术特征摘要】
1.一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，所述判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点，若是，则获取交点坐标，具体为：
3.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，所述判断第一信号线的延长线和第二信号线的延长线是否存在交点之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种桥梁智能检测作业空间组网方法，其特征在于，还包括：
5.一种桥梁智能检测作业空间组网系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的一种桥梁智能检测作业空间组网系统，其特征在于，所述信号中继坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙杨勇，吴迪，范文哲，
申请(专利权)人：广东建科交通工程质量检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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