【技术实现步骤摘要】
本申请涉及码垛机器人，尤其涉及一种柔性吸附式码垛搬运机器人。
技术介绍
1、现代工业中机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。码垛搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，码垛搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
2、目前现有技术还存在如下问题:
3、1、现有的码垛搬运机器人通常通过吸盘来对重物进行抓取，而机器人上安装的吸盘位置固定，在面对抓取面积不同的重物时，吸盘的位置太过集中导致重物两端没有吸盘进行抓取，吸盘的位置分散又导致部分吸盘没有在重物上利用，从而引起吸附效果不佳。
4、2、现有的码垛搬运机器人面对外表面倾斜或倾斜放置的重物时，吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩，使吸盘吸附效果差，容易引起吸盘上的重物脱落，导致损坏物品，严重时货物掉落损伤附近的工作人员。
5、3、现有的码垛搬运机器人底座多为固定式不便于移动，在作业前后需要对码垛搬运机器人位置调整时不便移动，搬运过程中浪费的时间，影响码垛搬运机器人的工作效率。
技术实现思路
1、本申请通过提供一种柔性吸附式码垛搬运机器人，解决了现有技术中机器人上安装的吸盘位置固定，吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩，在作业前后需要对码垛搬运机器人位置调整时不便
2、本申请提供了一种柔性吸附式码垛搬运机器人，包括底座，所述底座的上表面转动连接有回转座，所述回转座的上表面设置有第一机械臂，所述第一机械臂远离回转座的一端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定安装有调节组件，所述调节组件的两侧下表面设置有抓取组件，所述底座的底端设置有移动组件，所述调节组件包括抓取架，所述抓取架的两侧滑动连接有移动架，所述抓取架的中间部位设置有第一调节机构，所述抓取架的上表面设置有弹力机构，所述弹力机构的外表面套接有传送带，所述移动架的远离抓取架的一侧设置有第二调节机构，所述移动架的外表面固定安装有凸条。
3、进一步地，所述第一调节机构包括第一气缸，所述第一气缸的内腔滑动连接有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一气缸的一端固定安装有第一齿条，所述抓取架的内腔转动连接有转动杆，所述转动杆的一端固定安装有第一齿轮，所述转动杆的另一端固定安装有第二齿轮，所述第一齿轮的两侧设置有第二齿条，所述第一齿条的外表面设置有限位块。
4、进一步地，所述第一气缸和抓取架固定连接，所述限位块和抓取架固定连接，所述第一齿条和限位块滑动连接，所述第一齿轮和第二齿条啮合，所述第一齿条和第二齿轮啮合，所述第二齿条的一端和移动架固定连接，所述第二齿条和抓取架内壁滑动连接。
5、进一步地，所述弹力机构包括滑槽，所述滑槽的内腔滑动连接有滑座，所述滑座的上表面转动连接有第一传动杆，所述滑槽的内腔设置有第一弹簧，所述第一弹簧的一端和滑槽的内壁固定连接，另一端和滑座固定连接，所述传送带和第一传动杆传动连接。
6、进一步地，所述第二调节机构包括调节板，所述调节板和移动架滑动连接，所述调节板的外表面开设有调节槽，且每个调节板上有五个调节槽，所述调节槽对称分布，且两侧的调节槽倾斜设置，所述调节板的一侧固定安装有连接块，所述连接块的内腔套接有第二传动杆，所述连接块和第二传动杆通过螺纹连接，所述移动架的内腔设置有步进电机，且步进电机有且仅有一个，所述步进电机的输出端和第二传动杆的底端套接，所述移动架的外表面设置有滑块，所述滑块的外表面固定安装有凹槽，所述滑块远离凹槽的一侧开设有滑杆，所述凹槽和调节槽滑动连接，所述滑杆和凸条滑动连接，所述第二传动杆和传送带传动连接。
7、进一步地，所述抓取组件包括第一柔性机构，所述第一柔性机构的底端固定安装有连接座，所述连接座的中间部位固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆的底端固定安装有万向球，所述万向球的外表面活动套接有套盘，所述套盘的上表面固定安装有连接盘，所述连接座的内腔套接有第二柔性机构，所述第二柔性机构在第一连接杆的四周均匀分布，所述连接座的两端固定安装有限位杆，所述连接盘的两侧开设有限位槽，所述限位杆和限位槽靠近，所述连接盘的四个拐角处设置有微型真空泵，所述微型真空泵的下表面设置有吸盘。
8、进一步地，所述第一柔性机构包括第一套筒，所述第一套筒的顶端和滑块固定连接，所述第一套筒的内腔设置有第二弹簧，所述第一套筒的内腔滑动连接有第一弹力杆，所述第二弹簧位于第一弹力杆和滑块之间，所述第一弹力杆的底端和连接座固定连接。
9、进一步地，所述第二柔性机构包括第二套筒，所述第二套筒的内腔设置有第三弹簧，所述第二套筒的内腔滑动连接有第二弹力杆，所述第三弹簧位于第二套筒的内壁和第二弹力杆之间，所述第二弹力杆远离第三弹簧的一端固定安装有平衡杆，所述平衡杆和连接盘的下表面紧密贴合。
10、进一步地，所述移动组件包括放置架，所述放置架的底端固定安装有第二气缸，所述第二气缸的内腔滑动连接有第二活塞杆，所述底座的内壁转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆有两个，所述第二活塞杆所在一端的第二连接杆上固定套接有第一转动块，所述第一转动块的底端开设有转动槽，所述转动槽的两端固定安装有第一连接条，所述第二连接杆的两端均固定套接有第二转动块，所述第二转动块的内腔设置有活动杆，所述第二转动块的底端转动连接有滚轮，所述活动杆的外表面活动连接有第二连接条。
11、进一步地，所述第二转动块有四个，且位于底座下表面的四个拐角处，所述第二活塞杆远离第二气缸的一端和转动槽活动连接，所述放置架和底座的底壁固定连接，所述第二连接条有两个，且方向与第一连接条垂直。
12、本申请提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
13、1、由于采用调节组件,有效解决了现有的码垛搬运机器人通常通过吸盘来对重物进行抓取，而机器人上安装的吸盘位置固定，在面对抓取面积不同的重物时，吸盘的位置太过集中导致重物两端没有吸盘进行抓取，吸盘的位置分散又导致部分吸盘没有在重物上利用，从而引起吸附效果不佳，本专利技术通过调节组件能够根据抓取物件的大小对吸盘的位置进行调整，保证吸盘能够均匀的落在物品的外表面上，使吸盘的吸附效果更佳，避免物品掉落。
14、2、由于采用抓取组件,有效解决了现有的码垛搬运机器人面对外表面倾斜或倾斜放置的重物时，吸盘刚性太强不能进行角度转动以及吸盘不能进行一定的伸缩，使吸盘吸附效果差，容易引起吸盘上的重物脱落，导致损坏物品，严重时货物掉落损伤附近的工作人员，本专利技术通过抓取组件能够对物品进行柔性吸附，能够对倾斜放置或者外表面倾斜以及不平整的物件进行吸附抓取，避免物件脱落而损坏。...
【技术保护点】
1.一种柔性吸附式码垛搬运机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上表面转动连接有回转座(2)，所述回转座(2)的上表面设置有第一机械臂(3)，所述第一机械臂(3)远离回转座(2)的一端转动连接有第二机械臂(4)，所述第二机械臂(4)远离第一机械臂(3)的一端固定安装有调节组件(5)，所述调节组件(5)的两侧下表面设置有抓取组件(6)，所述底座(1)的底端设置有移动组件(7)；
2.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第一调节机构(53)包括第一气缸(531)，所述第一气缸(531)的内腔滑动连接有第一活塞杆(532)，所述第一活塞杆(532)远离第一气缸(531)的一端固定安装有第一齿条(533)，所述抓取架(51)的内腔转动连接有转动杆(534)，所述转动杆(534)的一端固定安装有第一齿轮(535)，所述转动杆(534)的另一端固定安装有第二齿轮(536)，所述第一齿轮(535)的两侧设置有第二齿条(537)，所述第一齿条(533)的外表面设置有限位块(538)。
3.如权利要求2所述的一种柔性吸附式码垛搬运机
4.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述弹力机构(54)包括滑槽(541)，所述滑槽(541)的内腔滑动连接有滑座(542)，所述滑座(542)的上表面转动连接有第一传动杆(543)，所述滑槽(541)的内腔设置有第一弹簧(544)，所述第一弹簧(544)的一端和滑槽(541)的内壁固定连接，另一端和滑座(542)固定连接，所述传送带(55)和第一传动杆(543)传动连接。
5.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第二调节机构(56)包括调节板(561)，所述调节板(561)和移动架(52)滑动连接，所述调节板(561)的外表面开设有调节槽(562)，且每个调节板(561)上有五个调节槽(562)，所述调节槽(562)对称分布，且两侧的调节槽(562)倾斜设置，所述调节板(561)的一侧固定安装有连接块(563)，所述连接块(563)的内腔套接有第二传动杆(564)，所述连接块(563)和第二传动杆(564)通过螺纹连接，所述移动架(52)的内腔设置有步进电机(565)，且步进电机(565)有且仅有一个，所述步进电机(565)的输出端和第二传动杆(564)的底端套接，所述移动架(52)的外表面设置有滑块(566)，所述滑块(566)的外表面固定安装有凹槽(567)，所述滑块(566)远离凹槽(567)的一侧开设有滑杆(568)，所述凹槽(567)和调节槽(562)滑动连接，所述滑杆(568)和凸条(57)滑动连接，所述第二传动杆(564)和传送带(55)传动连接。
6.如权利要求5所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述抓取组件(6)包括第一柔性机构(61)，所述第一柔性机构(61)的底端固定安装有连接座(62)，所述连接座(62)的中间部位固定安装有第一连接杆(63)，所述第一连接杆(63)的底端固定安装有万向球(64)，所述万向球(64)的外表面活动套接有套盘(65)，所述套盘(65)的上表面固定安装有连接盘(66)，所述连接座(62)的内腔套接有第二柔性机构(67)，所述第二柔性机构(67)在第一连接杆(63)的四周均匀分布，所述连接座(62)的两端固定安装有限位杆(68)，所述连接盘(66)的两侧开设有限位槽，所述限位杆(68)和限位槽靠近，所述连接盘(66)的四个拐角处设置有微型真空泵(69)，所述微型真空泵(69)的下表面设置有吸盘(610)。
7.如权利要求6所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第一柔性机构(61)包括第一套筒(611)，所述第一套筒(611)的顶端和滑块(566)固定连接，所述第一套筒(611)的内腔设置有第二弹簧(612)，所述第一套筒(611)的内腔滑动连接有第一弹力杆(613)，所述第二弹簧(612)位于第一弹力杆(613)和滑块(566)之间，所述第一弹力杆(613)的底端和连接座(62)固定连接。
8.如权利要求6所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第二柔性机构(67)包括第二套筒(671...
【技术特征摘要】
1.一种柔性吸附式码垛搬运机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上表面转动连接有回转座(2)，所述回转座(2)的上表面设置有第一机械臂(3)，所述第一机械臂(3)远离回转座(2)的一端转动连接有第二机械臂(4)，所述第二机械臂(4)远离第一机械臂(3)的一端固定安装有调节组件(5)，所述调节组件(5)的两侧下表面设置有抓取组件(6)，所述底座(1)的底端设置有移动组件(7)；
2.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第一调节机构(53)包括第一气缸(531)，所述第一气缸(531)的内腔滑动连接有第一活塞杆(532)，所述第一活塞杆(532)远离第一气缸(531)的一端固定安装有第一齿条(533)，所述抓取架(51)的内腔转动连接有转动杆(534)，所述转动杆(534)的一端固定安装有第一齿轮(535)，所述转动杆(534)的另一端固定安装有第二齿轮(536)，所述第一齿轮(535)的两侧设置有第二齿条(537)，所述第一齿条(533)的外表面设置有限位块(538)。
3.如权利要求2所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第一气缸(531)和抓取架(51)固定连接，所述限位块(538)和抓取架(51)固定连接，所述第一齿条(533)和限位块(538)滑动连接，所述第一齿轮(535)和第二齿条(537)啮合，所述第一齿条(533)和第二齿轮(536)啮合，所述第二齿条(537)的一端和移动架(52)固定连接，所述第二齿条(537)和抓取架(51)内壁滑动连接。
4.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述弹力机构(54)包括滑槽(541)，所述滑槽(541)的内腔滑动连接有滑座(542)，所述滑座(542)的上表面转动连接有第一传动杆(543)，所述滑槽(541)的内腔设置有第一弹簧(544)，所述第一弹簧(544)的一端和滑槽(541)的内壁固定连接，另一端和滑座(542)固定连接，所述传送带(55)和第一传动杆(543)传动连接。
5.如权利要求1所述的一种柔性吸附式码垛搬运机器人，其特征在于，所述第二调节机构(56)包括调节板(561)，所述调节板(561)和移动架(52)滑动连接，所述调节板(561)的外表面开设有调节槽(562)，且每个调节板(561)上有五个调节槽(562)，所述调节槽(562)对称分布，且两侧的调节槽(562)倾斜设置，所述调节板(561)的一侧固定安装有连接块(563)，所述连接块(563)的内腔套接有第二传动杆(564)，所述连接块(563)和第二传动杆(564)通过螺纹连接，所述移动架(52)的内腔设置有步进电机(565)，且步进电机(565)有且仅有一个，所述步进电机(565)的输出端和第二传动杆(564)的底端套接，所述移动架(52)的外表面设置有滑块(566)，所述滑块(566)的外表面固定安装有凹槽(567)，所述滑块(566)远离凹槽(567)的一侧开设有滑杆(568)，所述凹槽(567)和调节槽(562)滑动连接，所述滑杆(568)和凸条(57)滑动连接，所述第二传...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖大放，李霞，
申请(专利权)人：大研机器人定远县有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。