【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云数据处理,尤其涉及一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法。
技术介绍
1、无人扫地车经常工作在室外环境中,需要实时的定位与建图,这个过程中需要将3d激光雷达的扫描进行配准,而多线激光点云比较稀疏,对特征点提取时会对草或者树叶返回的点进行处理,但这样的特征对于扫描匹配来说非常不可靠,即使激光打到同一个物体上,每次也不一定返回同一个点,虽然icp的原理和实现都非常简单,而点到点icp的基本原理是将一个点云中的每个点与另一个点云进行配准,这就会带来一些问题。
2、基于这些问题,近年来业界对icp进行了多种改进,例如将一个点与多个点进行匹配,或者将一个点与另一些点的统计量进行配准,具体的方法有点到线icp、点到面icp、ndt等方法。
3、无论是点到线icp还是点到面icp,与原始的icp最大的区别是不再将点和某个单独的点进行配准,而是与某个统计量进行配准。点到线的icp对局部点进行直线拟合,而点到面的icp是对局部点进行平面拟合,但这都需要精确地知道线和面的参数,后来发现这不是必要的;
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【技术保护点】
1.一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,包括如下步骤:
2.如权利要求1所述的一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,所述S1中线束信息通过多线激光雷达驱动直接获取,或者通过3D点云坐标,依据每个点相对激光坐标x-y平面的夹角划分到不同的线束上,其计算公式为:
3.如权利要求1所述的一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,所述S4中将不同方向的聚合关键点形成描述符的具体操作为:
4.如权利要求1所述的一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,所述S5中匹配描述符的具体操作为:
【技术特征摘要】
1.一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,包括如下步骤:
2.如权利要求1所述的一种用于无人扫地车的三维激光点云配准方法,其特征在于,所述s1中线束信息通过多线激光雷达驱动直接获取,或者通过3d点云坐标,依据每个点相对激光坐标x-y平面的夹角划分到不同的线束上...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙成富,张东京,叶青平,杨雷,倪洋,李敏,邹佳辰,
申请(专利权)人:淮阴工学院,
类型:发明
国别省市:
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