【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及煤矿设备，尤其涉及一种叉装式单元液压支架搬运机器人。
技术介绍
1、单元液压支架的出现为综掘工作面巷道超前支护的设计和开发探索了一条新路，作为一个单一独立的单元，能够有效解决传统超前液压支架反复支撑破环顶板的问题。然而，随着综掘工作面的推进，远离超前支护120m位置的单元液压支架同样需要随工作面推进而同步前移。
2、井下传统的移架方式采用单轨吊形式。采用单轨吊移架过程中需要提前进行铺设轨道，不但增加作业工种，移架时需要将单元液压支架从巷道两帮移动至巷道中心，移架后仍需要从巷道中心移动至巷道两帮，导致井下工作效率较低；此外，采用单轨吊的移架形式，移架过程中支架的稳定性较差，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种叉装式单元液压支架搬运机器人，以解决现有单元液压支架采用单轨吊的移架方式，移架过程中支架的稳定性较差，存在安全隐患且工作效率较低的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种叉装式单元液压支架搬运机器人，包括叉装装置、支撑装置、动力装置和控制装置，叉装装置包括门式升降架，门式升降架滑动安装在对称设置的两个移动导轨上，移动导轨的下端固定安装在升降油缸的伸缩杆上，升降油缸固定安装在搬运机器人的机架上，门式升降架的下方对称安装移动作业臂，门式升降架的外侧固定安装第一防爆电机，第一防爆电机带动门式升降架沿着两个移动导轨滑动。
3、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，门式升降架与移动作业臂之间安装旋转
4、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，机架上对称固定安装夹紧油缸，夹紧油缸的伸缩杆的下端固定安装夹紧板。
5、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，第一防爆电机的输出轴上固定安装齿轮，移动导轨靠近第一防爆电机的侧面固定安装齿条，齿轮与齿条配合。
6、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支撑装置包括液压支腿，液压支腿的数量为四个，四个液压支腿均安装在机架的下端。
7、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支撑装置还包括倾角传感器，倾角传感器设置两个，两个倾角传感器分别安装在机架的两端。
8、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支撑装置还包括转换接头，转换接头安装在液压重载履带的上方，转换接头的上方与一级平衡油缸铰接，一级平衡油缸的上方与机架铰接，转换接头的一侧与二级平衡油缸铰接，二级平衡油缸远离转换接头的一端与机架铰接。
9、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支撑装置还包括平衡调整块，平衡调整块安装在机架的两端。
10、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，动力装置包括液压泵站、第二防爆电机、电缆卷筒、液压重载履带和液压油箱，液压泵站、第二防爆电机和液压油箱安装在机架的一端，电缆卷筒安装在机架的另一端，液压重载履带安装在机架的下端。
11、在上述的叉装式单元液压支架搬运机器人中，可选的是，控制装置包括控制柜，控制柜与主控系统线路、供电系统电路和电液控制电路配合。
12、本专利技术提供的叉装式单元液压支架搬运机器人，包括叉装装置、支撑装置、动力装置和控制装置，通过叉装装置对工作面降架的单元液压支架进行叉装，通过旋转摆缸实现对两侧支架进行叉装搬运，而不需要重复调转机器人车身方向；通过支撑装置实现叉装过程中整车的平衡稳定，通过倾角传感器判断支架搬运机器人的平衡状态，并通过一级平衡油缸、二级平衡油缸和转换接头实现位姿调整及液压重载履带的转向调整，实现了井下单元液压支架的智能化搬运，有效防止反复支撑破坏顶板，推动井下工作无人化或者少人化作业，与单轨吊的移架方式相比，移架过程中支架的稳定性较高，有效避免安全隐患，提高了工作效率。
13、本专利技术的构造以及它的其他专利技术目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。
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1.一种叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，包括叉装装置、支撑装置、动力装置和控制装置，所述叉装装置包括门式升降架，所述门式升降架滑动安装在对称设置的两个移动导轨上，所述移动导轨的下端固定安装在升降油缸的伸缩杆上，所述升降油缸固定安装在搬运机器人的机架上，所述门式升降架的下方对称安装移动作业臂，所述门式升降架的外侧固定安装第一防爆电机，所述第一防爆电机带动所述门式升降架沿着两个移动导轨滑动。
2.根据权利要求1所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述门式升降架与所述移动作业臂之间安装旋转摆缸，所述旋转摆缸安装在所述门式升降架上，所述移动作业臂安装在所述旋转摆缸的摆杆上。
3.根据权利要求2所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述机架上对称固定安装夹紧油缸，所述夹紧油缸的伸缩杆的下端固定安装夹紧板。
4.根据权利要求3所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述第一防爆电机的输出轴上固定安装齿轮，所述移动导轨靠近所述第一防爆电机的侧面固定安装齿条，所述齿轮与所述齿条配合。
5.根据权利要求1-4任
6.根据权利要求5所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置两个，两个所述倾角传感器分别安装在机架的两端。
7.根据权利要求6所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置还包括转换接头，所述转换接头安装在液压重载履带的上方，所述转换接头的上方与一级平衡油缸铰接，所述一级平衡油缸的上方与机架铰接，所述转换接头的一侧与二级平衡油缸铰接，所述二级平衡油缸远离所述转换接头的一端与机架铰接。
8.根据权利要求7所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置还包括平衡调整块，所述平衡调整块安装在机架的两端。
9.根据权利要求1所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述动力装置包括液压泵站、第二防爆电机、电缆卷筒、液压重载履带和液压油箱，所述液压泵站、所述第二防爆电机和液压油箱安装在机架的一端，所述电缆卷筒安装在机架的另一端，所述液压重载履带安装在机架的下端。
10.根据权利要求1所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述控制装置包括控制柜，所述控制柜与主控系统线路、供电系统电路和电液控制电路配合。
...【技术特征摘要】
1.一种叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，包括叉装装置、支撑装置、动力装置和控制装置，所述叉装装置包括门式升降架，所述门式升降架滑动安装在对称设置的两个移动导轨上，所述移动导轨的下端固定安装在升降油缸的伸缩杆上，所述升降油缸固定安装在搬运机器人的机架上，所述门式升降架的下方对称安装移动作业臂，所述门式升降架的外侧固定安装第一防爆电机，所述第一防爆电机带动所述门式升降架沿着两个移动导轨滑动。
2.根据权利要求1所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述门式升降架与所述移动作业臂之间安装旋转摆缸，所述旋转摆缸安装在所述门式升降架上，所述移动作业臂安装在所述旋转摆缸的摆杆上。
3.根据权利要求2所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述机架上对称固定安装夹紧油缸，所述夹紧油缸的伸缩杆的下端固定安装夹紧板。
4.根据权利要求3所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述第一防爆电机的输出轴上固定安装齿轮，所述移动导轨靠近所述第一防爆电机的侧面固定安装齿条，所述齿轮与所述齿条配合。
5.根据权利要求1-4任一项所述的叉装式单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置包括液压支腿，所述液压支腿的数量为四个，四个...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜明超，张坤，黄梁松，赵文秀，封安民，
申请(专利权)人：青岛纳控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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