一种单元液压支架搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及煤矿智能化作业机器人领域，尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人，旨在解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。该单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程，该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。明显提高了移架效率。明显提高了移架效率。

【技术实现步骤摘要】
一种单元液压支架搬运机器人


[0001]本专利技术涉及煤矿智能化作业机器人领域，尤其涉及一种单元液压支架搬运机器人。

技术介绍

[0002]超前液压支架作为井下煤矿综采工作面常用的支护设备，其支护强度和支护效率明显强于传统的单体柱与顶梁配合的支护方式。然而，超前液压支架大多采用迈步式前移方式，容易导致巷道顶板受到液压支架反复支撑破坏，进而频繁扰动围岩，不利于对顶板的控制，极易引起顶板失稳下沉，甚至冒顶事故发生。
[0003]单元液压支架是一种近几年出现的液压支架，每一台液压支架是一个单一独立的单元，用来解决超前液压支架反复支撑破坏顶板的问题。单元液压支架由顶梁、底座、立柱、侧推千斤顶、支撑千斤顶和其他配套附件组成，在狭窄巷道(5米宽)内移架时，通过自身的侧推机构和支撑机构实现从巷道中心位置移至巷帮，采用单轨吊外运搬移的方式实现单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面。
[0004]然而，由于每个单元液压支架重达3吨以上，采用单轨吊的移架方式使得移架过程中难以控制移动的稳定性，此外，采用单轨吊移架方式需先通过单元液压支架自身的侧推千斤顶实现单元液压支架从巷道中心移至巷帮，整个移架过程效率过低，无法满足现场工作需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种单元液压支架搬运机器人，以解决单元液压支架在狭窄巷道中移架不稳定以及移架效率低的问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供一种单元液压支架搬运机器人，包括整机底板，整机底板的前端转动安装支架装载底板，支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮，实心车轮与车轮马达固定连接，整机底板的下端对称固定两条履带，整机底板的前端两侧对称固定导轨，导轨上设置凹槽，两个导轨的上端均固定安装导轨齿条，导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合，导轨液压马达固定安装在移动导向基台上，移动导向基台的下端滑动安装在固定导轨的凹槽内，移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接，回转支撑的涡轮转盘与回转支承外壳固定连接，回转支承外壳通过举升装置与立臂连接，立臂的中上部固定安装螺旋摆缸，螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接，回转臂上等间距安装液压夹爪。
[0007]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂，回转支承外壳与举升大臂转动连接，回转支承外壳与举升液压缸的缸筒端转动连接，举升液压缸的活塞杆端与举升大臂转动连接，举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接，倾角调整液压缸的活塞杆端与立臂的上端耳座转动连接，立臂的下端与举升大臂转动连接。
[0008]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，整机底板的尾部上端面固定安装油箱，油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。
[0009]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，移动导向基台包括回转支承安转底板，回转支承安转底板的下端面的四角分别固定安装支撑方管，支撑方管的下端固定安装在方管式轮轴上，方管式轮轴的两端对称安装导向车轮，导向车轮安装在导轨上的凹槽内。
[0010]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，整机底板的尾部固定安装第二液压支腿，整机底板的前端固定安装防倾覆液压支腿，支架装载底板的前端凸台的过度位置固定安装第一液压支腿。
[0011]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板的前端凸台的底部挂耳与车轮马达安装架转动连接，车轮马达设置两个，两个车轮马达对称固定安装在车轮马达安装架上。
[0012]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板上设置支架装载底板挂耳，整机底板上设置整机底板挂耳，支架装载底板挂耳与整机底板挂耳转动连接。
[0013]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，支架装载底板的前端凸台上固定安装电缆卷筒。
[0014]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，举升液压缸设置两个，两个举升液压缸对称设置在在举升大臂的两侧，导轨液压马达设置两个，两个导轨液压马达对称设置在回转支承安转底板上。
[0015]在上述的单元液压支架搬运机器人中，可选的是，液压夹爪设置三个，三个液压夹爪等间距设置在回转臂上。
[0016]本专利技术提供的单元液压支架搬运机器人，通过电磁比例多路阀和隔爆控制柜实现履带、第一液压支腿、第二液压支腿、防倾覆液压支腿、导轨液压马达、回转支撑、举升液压缸、倾角调整液压缸、螺旋摆缸、液压夹爪和车轮马达的联动动作，进而实现单元液压支架搬运机器人搬运单元液压支架的整个过程，完成对单元液压支架从超前支护最后面移动到最前面的作业过程，相比单轨吊的移架方式，该过程中单元液压支架上端和下端分别保持稳定的紧固和支撑，保证了移架过程的稳定性，同时无需通过单元液压支架的侧推机构和支撑机构将其从巷道中心位置移至巷帮位置，明显提高了移架效率。
[0017]本专利技术的构造以及它的其他专利技术目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的支架装载底板处的结构示
意图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的移动导向基台的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的整机底板的结构示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的车轮马达处的示意图；
[0024]图6为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的回转支撑结构示意图；
[0025]图7为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的防倾覆液压支腿的折叠状态示意图；
[0026]图8为本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的防倾覆液压支腿的展开状态示意图；
[0027]图9a本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第一状态示意图；
[0028]图9b专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第二状态示意图；
[0029]图9c本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第三状态示意图；
[0030]图9d专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第四状态示意图；
[0031]图9e本专利技术实施例提供的单元液压支架搬运机器人的第五状态示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]1‑
第一液压支腿；
[0034]2‑
实心车轮；
[0035]3‑
车轮马达；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单元液压支架搬运机器人，其特征在于，包括整机底板，所述整机底板的前端转动安装支架装载底板，所述支架装载底板的前端凸台的下方安装实心车轮，所述实心车轮与车轮马达固定连接，所述整机底板的下端对称固定两条履带，所述整机底板的前端两侧对称固定导轨，所述导轨上设置凹槽，两个所述导轨的上端均固定安装导轨齿条，所述导轨齿条与导轨液压马达的输出轴上固定的齿轮配合，所述导轨液压马达固定安装在移动导向基台上，所述移动导向基台的下端滑动安装在所述固定导轨的凹槽内，所述移动导向基台的上端面与回转支撑的护罩外壳固定连接，所述回转支撑的涡轮转盘与回转支承外壳固定连接，所述回转支承外壳通过举升装置与立臂连接，所述立臂的中上部固定安装螺旋摆缸，所述螺旋摆缸的输出转动端面与回转臂固定连接，所述回转臂上等间距安装液压夹爪。2.根据权利要求1所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述举升装置包括倾角调整液压缸、举升液压缸和举升大臂，所述回转支承外壳与举升大臂转动连接，所述回转支承外壳与所述举升液压缸的缸筒端转动连接，所述举升液压缸的活塞杆端与所述举升大臂转动连接，所述举升大臂的上端面的中部耳座与倾角调整液压缸的缸筒端转动连接，所述倾角调整液压缸的活塞杆端与所述立臂的上端耳座转动连接，所述立臂的下端与所述举升大臂转动连接。3.根据权利要求2所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所述整机底板的尾部上端面固定安装油箱，所述油箱的上端面固定安装电机液压泵组、散热器、磁力启动器、隔爆控制柜和电磁比例多路阀。4.根据权利要求3所述的单元液压支架搬运机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张坤，杜明超，冯开林，黄梁松，赵留征，封安民，赵衍胜，
申请(专利权)人：青岛纳控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：