【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手术机器人控制，尤其涉及一种手术机器人的开关机系统、方法及手术机器人。
技术介绍
1、随着手术机器人的不断发展，手术机器人的临床应用随之增加。手术机器人可包括多个控制台，并且每个控制台都可以通过开关发出指令，以配合完成手术。通过人工触发开关，可以控制其所在的控制台的启动与关闭。
2、人工触发开关的方式可以在需要启动或关闭手术机器人时，分别触发开关以执行启动或关闭的操作。然而，随着手术复杂程度的提升，以及手术机器人功能的丰富，使用过程中需要控制的器件增加，因此只依靠人工触发开关容易导致准备时间过长。
3、此外，在一些特别的手术中，其操作台以及操作台中的执行机构的启动顺序具有一定要求，因此只依靠触发开关逐个触发操作台以及执行机构启动，容易颠倒启动逻辑，导致手术机器人启动失败。
技术实现思路
1、本申请提供一种手术机器人的开关机系统、方法及手术机器人，以解决只依靠触发开关逐个触发操作台以及执行机构启动，容易颠倒启动逻辑，导致手术机器人启动失败的问题。
2、第一方面，本申请提供一种手术机器人的开关机系统，所述开关机系统包括多个子系统平台；每个所述子系统平台包括：按键板、控制板、工控机以及外部电路，所述控制板分别与所述按键板、工控机以及外部电路连接；所述控制板与其他子系统平台的控制板通过光纤连接；所述工控机用于监测所述子系统平台的运行状态；
3、其中，所述控制板被配置为：
4、响应于通过所述按键板输入的启动指令，控制第一工
5、接收所述第一工控机返回的上电成功信号，控制所述外部电路连通；所述外部电路用于为所述子系统平台的执行机构提供驱动电源。
6、在一些可行的实施例中，所述控制板执行响应于通过所述按键板输入的启动指令，控制所述第一工控机启动时，被配置为：
7、检测所述第一工控机返回的运行信号，所述运行信号用于表征所述第一工控机的运行状态；
8、若在预设时间内检测到所述运行信号，则标记所述第一工控机正常运行；
9、若在预设时间内未检测到所述运行信号，则控制所述第一工控机重新启动。
10、在一些可行的实施例中，还包括状态指示灯，所述状态指示灯与所述控制板电连接；所述状态指示灯与所述子系统平台的运行状态关联；所述运行状态包括所述第一工控机的运行状态、所述执行机构的运行状态以及所述子系统平台所在的环境状态。
11、在一些可行的实施例中，所述控制板还被配置为：
12、设置所述第一工控机重新启动的间隔时间与启动次数阈值，根据所述间隔时间控制所述第一工控机重新启动；
13、若所述第一工控机重新启动的次数大于或等于所述启动次数阈值，则控制与所述控制板电连接的状态指示灯闪烁。
14、在一些可行的实施例中，还包括第一温度传感器，所述第一温度传感器集成于所述控制板上，和/或设置于所述第一工控机上，以用于检测所述第一工控机所处环境的温度，和/或所述第一工控机的温度，所述控制板还被配置为：
15、接收所述第一温度传感器返回的第一温度信号；
16、若所述第一工控机的温度超过工控机温度阈值，和/或所述第一工控机所处环境的温度超过环境温度阈值，则控制与所述第一工控机关联的状态指示灯闪烁，
17、和/或，向所述子系统平台的图像端发送报警信息，以通过所述图像端显示报警界面，
18、和/或，控制与所述第一工控机关联的音频播放装置播放报警音频。
19、在一些可行的实施例中，还包括第二温度传感器，所述第二温度传感器与所述控制板连接，所述第二温度传感器设置在所述子系统平台中的执行机构上以用于检测所述执行机构的温度，所述控制板还被配置为：
20、接收所述第二温度传感器返回的第二温度信号；
21、若所述执行机构的温度超过执行机构温度阈值，则向所述第一工控机发送警告信号，以控制所述第一工控机检测所述执行机构的运行状态；以及，控制与所述执行机构关联的状态指示灯闪烁。
22、在一些可行的实施例中，所述控制板还被配置为：
23、响应于通过所述按键板发送的停止指令，向所述第一工控机发送断电信号；
24、若接收所述第一工控机返回的确认信号，则控制所述第一工控机关闭，以及向其他子系统平台的其他控制板转发所述停止指令；其中，所述其他控制板接收到所述停止指令，则控制所述第二工控机关闭；
25、在检测到所述第一工控机关闭时，控制所述外部电路断开。
26、在一些可行的实施例中，所述控制板还被配置为：
27、若接收到所述第一工控机返回的拒绝信号，则停止执行控制所述第一工控机关闭的步骤；所述拒绝信号中包括所述执行机构的状态信息；所述状态信息包括所述执行机构的运行位置、运行时间、剩余运行时间。
28、在一些可行的实施例中，所述按键板包括用于控制所述子系统平台单独启动的按键，与所述按键板电连接的控制板还被配置为：
29、响应于通过所述按键输入的单独启动指令，控制与所述光纤连接的端口停止向其他子系统平台的其他控制板转发指令，以及控制所述第一工控机启动；
30、响应于其他控制板转发的停止指令，控制所述第一工控机关闭；以及，在检测到所述第一工控机关闭时，控制所述外部电路断开。
31、在一些可行的实施例中，已启动的子系统平台运行时可接入待启动子系统平台，所述已启动的子系统平台的控制板被配置为：
32、检测到与所述待启动子系统平台的控制板建立连接时，向所述待启动子系统平台的控制板发送即时启动指令，以控制所述待启动子系统平台启动。
33、在一些可行的实施例中，所述按键板包括与手术类型关联的目标按键，与所述按键板电连接的控制板还被配置为：
34、响应于通过所述目标按键输入的目标启动指令，控制所述第一工控机启动，以及根据启动策略向其他子系统平台的其他控制板转发所述目标启动指令；所述启动策略包括与手术类型关联的子系统平台，和/或，执行机构；以及子系统平台，和/或，执行机构的启动顺序。
35、在一些可行的实施例中，所述子系统平台包括医生控制平台、图像平台和患者平台；
36、其中，所述医生控制平台中的按键板设置在所述医生控制平台的主扶手上；
37、所述图像平台中的按键板设置在所述图像平台的接口面板上；
38、所述患者平台中的按键板设置在所述患者平台的舵柄上。
39、第二方面，本申请提供一种手术机器人的开关机方法，包括：
40、响应于通过按键板输入的启动指令，控制第一工控机启动，以及将所述启本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的开关机系统，其特征在于，所述开关机系统包括多个子系统平台；每个所述子系统平台包括：按键板、控制板、工控机以及外部电路，所述控制板分别与所述按键板、工控机以及外部电路连接；所述控制板与其他子系统平台的控制板通过光纤连接；所述工控机用于监测所述子系统平台的运行状态；
2.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板执行响应于通过所述按键板输入的启动指令，控制所述第一工控机启动时，被配置为：
3.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，还包括状态指示灯，所述状态指示灯与所述控制板电连接；所述状态指示灯与所述子系统平台的运行状态关联；所述运行状态包括所述第一工控机的运行状态、所述执行机构的运行状态以及所述子系统平台所在的环境状态。
4.根据权利要求3所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板还被配置为：
5.根据权利要求3所述的开关机系统，其特征在于，还包括第一温度传感器，所述第一温度传感器集成于所述控制板上，和/或设置于所述第一工控机上，以用于检测所述第一工控机所处环境的温度，和/或所述第一工控机的温度，所
6.根据权利要求5所述的开关机系统，其特征在于，还包括第二温度传感器，所述第二温度传感器与所述控制板连接，所述第二温度传感器设置在所述子系统平台中的执行机构上以用于检测所述执行机构的温度，所述控制板还被配置为：
7.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板还被配置为：
8.根据权利要求7所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板还被配置为：
9.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述按键板包括用于控制所述子系统平台单独启动的按键，与所述按键板电连接的控制板还被配置为：
10.根据权利要求1所述的开关机系统，已启动的子系统平台运行时可接入待启动子系统平台，其特征在于，所述已启动的子系统平台的控制板被配置为：
11.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述按键板包括与手术类型关联的目标按键，与所述按键板电连接的控制板还被配置为：
12.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述子系统平台包括医生控制平台、图像平台和患者平台；
13.一种手术机器人的开关机方法，其特征在于，包括：
14.一种手术机器人，其特征在于，包括医生控制平台、图像平台、患者平台以及权利要求1-12任一项所述的手术机器人的开关机系统；
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的开关机系统，其特征在于，所述开关机系统包括多个子系统平台；每个所述子系统平台包括：按键板、控制板、工控机以及外部电路，所述控制板分别与所述按键板、工控机以及外部电路连接；所述控制板与其他子系统平台的控制板通过光纤连接；所述工控机用于监测所述子系统平台的运行状态；
2.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板执行响应于通过所述按键板输入的启动指令，控制所述第一工控机启动时，被配置为：
3.根据权利要求1所述的开关机系统，其特征在于，还包括状态指示灯，所述状态指示灯与所述控制板电连接；所述状态指示灯与所述子系统平台的运行状态关联；所述运行状态包括所述第一工控机的运行状态、所述执行机构的运行状态以及所述子系统平台所在的环境状态。
4.根据权利要求3所述的开关机系统，其特征在于，所述控制板还被配置为：
5.根据权利要求3所述的开关机系统，其特征在于，还包括第一温度传感器，所述第一温度传感器集成于所述控制板上，和/或设置于所述第一工控机上，以用于检测所述第一工控机所处环境的温度，和/或所述第一工控机的温度，所述控制板还被配置为：
6.根据权利要求5所述的开关机系统，其特征在于，还包括第二温...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭程，徐敏，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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