【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、自主车辆(av)控制系统依赖于复杂的传感器系统来检测、分类和预测环境中其他运动者的动作。无论av是完全自主的还是半自主的，车辆的自主功能在规划车辆路径和/或启动响应其他参与者的反应措施时都会考虑其他参与者的可能轨迹。
2、为了预测另一个参与者的轨迹，av将选择适合另一个参与者的运动学模型。运动学链运动模型(通常简称为运动学模型)，是描述物体运动的与力无关的数学模型。av可以使用运动学模型来根据各种参数预测参与者随时间的位置和方向。
3、av将在其机载或远程可访问的存储器中存储各种运动学模型，每个模型将与一个或多个不同类别的参与者相关。例如，行人的运动学模型通常不同于自行车的模型，自行车的模型通常不同于轿车的模型，轿车的模型通常不同于牵引车拖车的模型等。当av感知到参与者时，它会对参与者进行分类，然后它将使用该分类来选择av将应用于预测参与者的运动的适当的运动学模型。然而，有时特定的参与者可能属于两个或更多个类别。例如：骑自行车的人可以被归类为行人或骑自行车的；穿着旱冰鞋的人可以被归类为行人或其他人，如滑板车操作员、滑板者或骑自行车的人。如果av没有为特定参与者选择合适的运动学模型，则av预测该参与者的运动的能力将不那么可靠。
4、本文件描述了旨在解决以上所述的问题和/或其他问题的方法和系统。
技术实现思路
1、本专利技术公开了确定自主车辆(av)应该使用哪个运动学模型来预测检测到的运动参与者的运动的方法。av传感器的感知系统的一个
2、一段时间后，系统可以从感知系统传感器接收有关参与者的更新的信息。系统然后可以处理更新的信息以确定参与者的更新的运动学状态。当参与者的更新的运动学状态不对应于所选择的运动学模型时，系统可以选择与参与者的可能的类别中的至少一个对应的不同的运动学模型，并且系统可以使用不同的运动学模型来预测参与者的更新的路径。
3、在一些实施例中，在将每个返回的运动学模型应用于参与者的预报的轨迹时，系统可以创建混合运动学模型，混合运动学模型包括返回的运动学模型中的第一返回的运动学模型的路径跟随器和不同的一个返回的运动学模型的运动学评估器。然后，当选择返回的运动学模型中之一时，系统可以选择混合运动学模型。系统然后可以将混合运动学模型与参与者的可能的类别中的至少一个相关联地保存到库中。
4、作为创建混合运动学模型的替代方案，系统可以使用参与者的预报的轨迹来创建新的运动学模型。系统可以通过以下方式做到这一点：访问观测轨迹的数据集；使用机器学习架构来建立新的运动学模型；基于将来自返回的运动学模型的预报的轨迹与数据集中的观测的轨迹进行比较来创建损失函数；以及在损失函数上训练新的运动学模型。如果是，则当选择返回的运动学模型中之一时，系统可以选择新的运动学模型。
5、在一些实施例中，当对照参与者的运动学状态评估参与者的每个预报的轨迹以选择返回的运动学模型之一时，系统可以确定每个预报的轨迹与相关的参考路径的偏离程度，识别与其相关的参考路径具有最小偏离程度的预报的轨迹，以及选择产生预报的轨迹的返回的运动学模型，该预报的轨迹与其相关的参考路径具有最小的偏离程度。可选地，在确定每个预报的轨迹的偏离程度之前，系统可以将对应于与预报的轨迹的运动学模型相关的参与者的类别的参考路径确定为每个预报的轨迹相关的参考路径。
6、在某些情况下，库可以响应于查询只返回单个运动学模型。当这种情况发生时，系统将应用单个运动学模型来预报这种情况中参与者的轨迹。
7、在一些实施例中，当将一个或多个可能的类别分配给参与者时，系统可以使用检测到的特征来确定每个可能的类别的概率水平。如果是这样，则当查询库以返回一个或多个运动学模型时，系统可以查询库来返回具有标准的任何运动学模型，该标准指示该模型可以用于具有与参与者的概率水平之一匹配的类概率相关的任何参与者。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种预报在车辆的环境中运动的参与者的运动的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在为所述参与者预测所述路径之后，通过所述预报系统：
3.根据权利要求1所述的方法，其中：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括将所述混合运动学模型与所述参与者的所述可能的类别中的至少一个相关联地保存到所述库。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中对照所述参与者的所述运动学状态来评估所述参与者的每个所述预报的轨迹以选择所述返回的运动学模型之一包括：
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括，在确定每个预报的轨迹的偏离程度之前：
8.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述库响应于所述查询返回单个运动学模型时，通过所述预报系统应用所述单个运动学模型来预报所述参与者的轨迹。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
10.一种自主车辆，包括：
11.根据权利要求10所述的自主车辆，还包括附加编程指令，所述附加编程指令配置为使
12.根据权利要求10所述的自主车辆，其中：
13.根据权利要求12所述的自主车辆，还包括将所述混合运动学运动模型与所述参与者的所述可能的类别中的至少一个相关联地保存到所述库的指令。
14.根据权利要求10所述的自主车辆，还包括附加编程指令，所述附加编程指令配置为命令所述处理器：
15.根据权利要求10所述的自主车辆，其中对照所述参与者的所述运动学状态来评估所述参与者的每个所述预报的轨迹以选择所述返回的运动学模型之一的指令包括以下指令：
16.根据权利要求15所述的自主车辆，还包括附加指令，用于在确定每个预报的轨迹的偏离程度之前：
17.根据权利要求10所述的自主车辆，还包括附加指令，用于当所述库响应于所述查询返回单个运动学模型时，应用所述单个运动学模型来预报所述参与者的轨迹。
18.根据权利要求10所述的自主车辆，还包括附加指令，所述附加指令使所述处理器：
19.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由至少一个计算设备执行时配置为使所述至少一个计算设备执行操作，所述操作包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种预报在车辆的环境中运动的参与者的运动的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在为所述参与者预测所述路径之后，通过所述预报系统：
3.根据权利要求1所述的方法，其中：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括将所述混合运动学模型与所述参与者的所述可能的类别中的至少一个相关联地保存到所述库。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中对照所述参与者的所述运动学状态来评估所述参与者的每个所述预报的轨迹以选择所述返回的运动学模型之一包括：
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括，在确定每个预报的轨迹的偏离程度之前：
8.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述库响应于所述查询返回单个运动学模型时，通过所述预报系统应用所述单个运动学模型来预报所述参与者的轨迹。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
10.一种自主车辆，包括：
11.根据权利要求10所述的自主车辆，还包括附加编程指令，所述附加编程指令配置为使所述处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰德尔·舒尔，康斯坦丁·萨夫琴科，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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