【技术实现步骤摘要】
一个或多个实施例涉及一种用于支撑表示移动执行者的对象以用于车辆系统的物理测试的测试漫游器设备。
技术介绍
1、车辆系统可以监测车辆外部的环境以便于障碍物检测和避开。所述车辆系统可以包括多个传感器总成，所述多个传感器总成用于监测近场中的车辆附近的对象和远场中的远距离对象。每个传感器总成可以包括一个或多个传感器，诸如相机、无线电探测和测距(雷达)传感器、光探测和测距(激光雷达)传感器以及传声器。激光雷达传感器包括用于远离车辆传输光脉冲的一个或多个发射器，以及用于接收和分析反射光脉冲的一个或多个检测器。车辆系统可以基于来自传感器的数据来确定对象在外部环境中的位置，并且基于对象的位置来控制一个或多个系统，例如，动力传动系统、制动系统和转向系统。
2、在开发期间，可以使用模拟和物理或真实世界测试来测试车辆系统。物理测试可以包括在实验室中进行的系统级测试，以及在试车跑道上或在现场进行的车辆级测试。车辆级测试可以用于验证和/或补充模拟测试。
技术实现思路
1、在一个实施例中，测试漫游器设备被设置有底盘，所述底盘具有在基座与顶部之间延伸以限定腔体的侧壁，所述底盘被配置为支撑表示移动执行者的对象。所述测试漫游器设备还被设置有至少一个车轮和联接到所述至少一个车轮的马达。至少一个弹簧联接在所述至少一个车轮与所述底盘之间并且被配置为：偏置所述至少一个车轮以延伸出所述腔体以接合下层表面，并且响应于施加到所述底盘的所述顶部的载荷而压缩，由此使所述至少一个车轮缩回到所述腔体中使得所述底盘的所述基座接
2、在另一个实施例中，提供了一种测试系统，其具有计算机、测试漫游器设备和车辆系统。所述计算机被配置为基于模拟数据生成预定路线。所述预定路线指示移动执行者的操纵。所述模拟数据包括模拟环境和在所述模拟环境内执行所述操纵的所述移动执行者的模型。所述测试漫游器设备包括：底盘，所述底盘被配置为支撑表示所述移动执行者的对象；马达，所述马达由所述底盘支撑并联接到至少一个车轮；以及控制器，所述控制器被配置为控制所述马达以沿着所述预定路线推进所述测试漫游器设备。所述车辆系统包括至少一个光学传感器，所述至少一个光学传感器被配置为在测试车辆外部检测表示所述移动执行者的所述对象。
3、在又一实施例中，提供了一种用于使用测试漫游器设备来测试车辆系统的方法。预定路线是基于模拟数据而生成的。所述预定路线指示移动执行者相对于测试车辆的操纵。其中所述模拟数据包括模拟环境和在所述模拟环境内执行所述操纵的所述移动执行者的模型。至少一个马达被控制为沿着所述预定路线推进测试漫游器设备，其中所述测试漫游器设备被配置为支撑表示所述移动执行者的对象。在测试车辆外部检测表示所述移动执行者的所述对象。
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1.一种测试漫游器设备，其包括：
2.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述至少一个车轮包括后轮，所述测试漫游器设备还包括：
3.根据权利要求2所述的测试漫游器设备，其还包括：
4.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述至少一个车轮包括前轮，所述测试漫游器设备还包括：
5.根据权利要求4所述的测试漫游器设备，其中所述转向节还包括一对转向节，每个转向节被安装成围绕竖直轴线旋转，并且其中所述至少一个车轮包括一对前轮，所述测试漫游器设备还包括：
6.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述控制器还被配置为响应于接收到触发信号而控制所述马达以发起所述底盘沿着所述预定路线的推进，其中所述触发信号是响应于测试车辆位于预定路点处而传输的。
7.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述控制器还被配置为：
8.一种测试系统，其包括：
9.根据权利要求8所述的测试系统，其中所述车辆系统还包括处理器，所述处理器被配置为响应于检测到表示所述移动执行者的所述对象而调整所述测试车辆的车辆速度和
10.根据权利要求8所述的测试系统，其中所述计算机还被配置为响应于所述测试车辆的位置对应于预定路点位置而传输触发信号；并且
11.根据权利要求8所述的测试系统，其还包括基站，所述基站与所述计算机和所述控制器进行通信，其中所述基站被配置为向所述控制器提供所述预定路线。
12.根据权利要求11所述的测试系统，其中所述控制器还被配置为：
13.根据权利要求11所述的测试系统，其中所述计算机还被配置为基于所述模拟数据来生成第二移动执行者的第二预定路线，所述测试系统还包括：
14.一种用于使用测试漫游器设备来测试车辆系统的方法，其包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种测试漫游器设备，其包括：
2.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述至少一个车轮包括后轮，所述测试漫游器设备还包括：
3.根据权利要求2所述的测试漫游器设备，其还包括：
4.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述至少一个车轮包括前轮，所述测试漫游器设备还包括：
5.根据权利要求4所述的测试漫游器设备，其中所述转向节还包括一对转向节，每个转向节被安装成围绕竖直轴线旋转，并且其中所述至少一个车轮包括一对前轮，所述测试漫游器设备还包括：
6.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述控制器还被配置为响应于接收到触发信号而控制所述马达以发起所述底盘沿着所述预定路线的推进，其中所述触发信号是响应于测试车辆位于预定路点处而传输的。
7.根据权利要求1所述的测试漫游器设备，其中所述控制器还被配置为：
8.一种测试系统，其包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：小T·D·麦克梅纳明，R·李奥纳德，M·布兰德尔，T·里格斯，S·W·肖戈，D·R·雅兹，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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