【技术实现步骤摘要】
本技术属于仿生机器人领域，具体涉及一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人。
技术介绍
1、近年来，随着生物学与机器人领域的深入研究，仿生机器人成为时代新兴产物。但是机器人在实际应用环境下往往受地形、空间位置等限制，多轮驱动或爬行机器人难以解决越障性问题，弹跳机器人成为了机器人领域必不可少的一条分支。与此同时，在生物界领域，存在许多以弹跳为主要运动活动形式的生物，其运动原理对仿生机器人领域的发展具有重要参考价值，备受国内研究人员关注。
2、目前国内外仿生弹跳机器人具有跳跃距离短、落地稳定性低、远程控制能力不足，腿部冲击力大等问题。青蛙具有很好的弹跳能力，且青蛙腿部在其中则发了至关重要的作用。为此，结合青蛙与机械结构，本申请提出一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的上述缺点，本技术的目的是提供一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人，包括：
4、腿部躯干体，在所述腿部躯干体上设有脚部组件、弹跳组件和触发组件；
5、所述腿部躯干体包括若干个首尾相铰接的连杆件；
6、所述弹跳组件包括跳弹连接座、弹性组件，所述跳弹连接座分别设置于首端及尾端的所述连杆件，所述弹性组件处于两所述跳弹连接座之间并与其铰接；
7、所述触发组件包括设于首端的所述连杆件上的触发驱动装置，所述触发驱动装置的驱动端作用处于尾端的所述连杆件并与处
8、所述脚部组件设于尾端的所述连杆件。
9、优选的，所述连杆件为刚性连杆件，相邻的所述连杆件之间设有用于铰接连接的旋转轴和螺母件。
10、优选的，所述跳弹连接座为法兰座，在所述法兰座上设有与其铰接的球副铰链件。
11、优选的，所述弹性组件包括第一弹簧套筒、第二弹簧套筒和弹簧件，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒相互滑动配合，所述弹簧件处于所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒之间，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒与所述球副铰链件连接。
12、优选的，所述第二弹簧套筒的一端套设于所述第一弹簧套筒内，所述第一弹簧套筒的内壁面设有限位槽，所述第二弹簧套筒上设有与限位槽相配合的限位件；
13、所述弹簧件的两端分别处于所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒内；
14、所述第一弹簧套筒内设有压力传感器。
15、优选的，所述触发组件包括第一电动舵机、绕线盘和导线体，所述第一电动舵机的驱动端与所述绕线盘连接，所述导线体的两端分别与所述绕线盘、尾端的所述连杆件连接。
16、优选的，所述触发组件还包括若干设置于首端的所述连杆件上的导线环，所述导线体穿过所述导线环。
17、优选的，所述脚部组件包括第二电动舵机、脚部支撑板和若干可张合爪件，所述脚部支撑板与尾端的所述连杆件铰接；
18、所述第二电动舵机的驱动端用于改变相邻的所述可张合爪件之间的角度。
19、优选的，所述可张合爪件的数量为三个，分别为第一可张合爪件、第二可张合爪件和第三可张合爪件；
20、在所述脚部支撑板上设有第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮和第二直齿轮通过齿轮轴与所述脚部支撑板相对转动配合，所述第一直齿轮与所述第二直齿轮相互啮合，所述第一可张合爪件与所述第一直齿轮连接，所述第二可张合爪件与所述第二直齿轮连接；
21、在所述第二电动舵机的驱动端设有第一锥齿轮，在所述第二直齿轮上设有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相互啮合，所述第二锥齿轮通过连接键与所述齿轮轴连接；
22、所述第三可张合爪件连接于所述脚部支撑板。
23、优选的，在所述可张合爪件、脚部支撑板的底部设有海绵。
24、与现有技术相比，本技术的有益效果包括有：
25、本申请设置的触发驱动装置通过作用第三连杆件并与第一连杆件之间发生角度改变，从而达到控制弹性组件以及整体的腿部躯干体的机构形态，实现类蛙腿式弹跳的效果。
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1.一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述连杆件为刚性连杆件，相邻的所述连杆件之间设有用于铰接连接的旋转轴和螺母件。
3.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述跳弹连接座为法兰座，在所述法兰座上设有与其铰接的球副铰链件。
4.根据权利要求3所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述弹性组件包括第一弹簧套筒、第二弹簧套筒和弹簧件，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒相互滑动配合，所述弹簧件处于所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒之间，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒与所述球副铰链件连接。
5.根据权利要求4所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述第二弹簧套筒的一端套设于所述第一弹簧套筒内，所述第一弹簧套筒的内壁面设有限位槽，所述第二弹簧套筒上设有与限位槽相配合的限位件；
6.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述触发组件包括第一电动舵机、绕线盘和导线体，所述第一电动舵机的驱动端与所述绕线
7.根据权利要求6所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述触发组件还包括若干设置于首端的所述连杆件上的导线环，所述导线体穿过所述导线环。
8.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述脚部组件包括第二电动舵机、脚部支撑板和若干可张合爪件，所述脚部支撑板与尾端的所述连杆件铰接；
9.根据权利要求8所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述可张合爪件的数量为三个，分别为第一可张合爪件、第二可张合爪件和第三可张合爪件；
10.根据权利要求9所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，在所述可张合爪件、脚部支撑板的底部设有海绵。
...【技术特征摘要】
1.一种基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述连杆件为刚性连杆件，相邻的所述连杆件之间设有用于铰接连接的旋转轴和螺母件。
3.根据权利要求1所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述跳弹连接座为法兰座，在所述法兰座上设有与其铰接的球副铰链件。
4.根据权利要求3所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述弹性组件包括第一弹簧套筒、第二弹簧套筒和弹簧件，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒相互滑动配合，所述弹簧件处于所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒之间，所述第一弹簧套筒、第二弹簧套筒与所述球副铰链件连接。
5.根据权利要求4所述的基于青蛙腿原理的弹跳机器人，其特征在于，所述第二弹簧套筒的一端套设于所述第一弹簧套筒内，所述第一弹簧套筒的内壁面设有限位槽，所述第二弹簧套筒上设有与限位槽相配合的限位件；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄运保，周敬林，黄成，唐国宝，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：
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