【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及充电桩领域，尤其涉及一种可移动充电装置及其控制方法。
技术介绍
1、随着新能源汽车的不断发展，以电能驱动的汽车应用较广泛，而以电能驱动的汽车需要进行不断的充电来满足使用需求，因此对于充电装置的智能化需求越来越高。
2、现有技术中，采用移动充电桩或分布式储能场景，当车辆有充电需求时，仅能提供人工打开充电口外盖、内盖、人工插拔充电枪操作，对有需求的车辆进行充电。
3、然而，在移动充电桩的实际运营中，如果采用无人工值守运营模式，就会降低移动充电桩的运营效率，会发生充电装置与车辆发生剐蹭，且不能实现自动识别车型及充电口位置；如果采用人工值守运营模式，就会提高运营成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种可移动充电装置及其控制方法，以解决可移动充电装置无法进入两车之间以及在行走过程中与车身发生剐蹭的问题，并且能够实现自动识别车型，进而确定充电口在车身的位置，实现自动插拔充电枪等操作。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种可移动充电装置，包括：
3、龙门架，龙门架包括第一立柱、第二立柱和横梁，第一立柱和第二立柱支撑横梁；
4、第一驱动轮安装支撑组件和第二驱动轮安装支撑组件，分别位于第一立柱和第二立柱的底部，第一驱动轮安装支撑组件连接第一立柱，第二驱动轮安装支撑组件连接第二立柱，第一驱动轮安装支撑组件能够以第一立柱为中心进行旋转和/或第二驱动轮安装支撑组件能够以第二立柱为中心进行旋转；
5、驱动轮，包括第
6、测距模块，设置于第一立柱和第二立柱上，用于测量第一立柱与车辆的距离以及第二立柱与车辆的距离；
7、第一相机和第二相机，设置于龙门架上，第一相机用于识别车头和/或车尾；第二相机用于识别车辆上的充电口。
8、可选的，可移动充电装置用于基于第一相机识别车头或车尾后，控制驱动轮使龙门架行走至车身旁并进入两车中间的通道；根据测距模块实时测量的第一立柱与两车车身的距离，控制驱动轮使第一立柱回到中线位置，以保持龙门架与两车身距离相等；当行走至第一立柱与第二立柱之间的跨度距离完全覆盖车辆车身长度时，则控制驱动轮停止；
9、可移动充电装置还用于控制第二相机在横梁沿左右、上下方向运动，并在运动过程中，对车身侧面进行连续拍照，以定位充电口在车身上的位置。
10、可选的，可移动充电装置用于如果在一侧车身没有发现充电口外盖，则通过控制驱动轮使龙门架朝车身方向跨车行走至车身另一侧，当行走至车身另一侧的车辆通道之间位置时停止。
11、可选的，可移动充电装置用于根据第一相机拍摄的图像，确定车辆的一侧相邻车位没有停放车辆时，则控制龙门架行走至距离侧边车身预设距离时停止行走，然后再控制第二相机在横梁沿左右、上下方向运动，在运动过程中，实时对车身侧面进行连续拍照，定位充电口在车身上的位置。
12、可选的，可移动充电装置还包括机械臂，第二相机固定在机械臂的末端上，机械臂的首端连接横梁；可移动充电装置用于通过第二相机获取充电口外盖的特征数据，再采用深度学习算法进一步确定充电口外盖的准确坐标位置，之后控制机械臂打开充电口外盖。
13、可选的，可移动充电装置用于控制驱动轮行走结束后，控制行走驱动轮保持锁定，以使龙门架处于停止状态时不致因外力而移动。
14、可选的，可移动充电装置用于通过第一相机获取车型特征信息，并根据车型特征信息，获取充电口内盖特征数据，再通过机械臂操作内盖关键结构来打开或扣上内盖。
15、可选的，可移动充电装置用于如果车辆充电口外盖被远程云端或遥控方式自动打开，则控制第二相机在横梁沿左右、上下方向运动，到达充电口附近的位置；
16、通过第二相机获取充电口的特征数据，再结合深度学习算法得到充电口的空间位姿坐标。
17、根据本专利技术的另一方面，提供了一种可移动充电装置的控制方法，包括：
18、接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标控制驱动轮行走至车辆旁边，基于第一相机识别车头或车尾后，控制驱动轮使龙门架行走至车身旁并进入两车中间的通道；
19、根据测距模块实时测量的第一立柱与两车车身的距离，控制驱动轮使第一立柱回到中线位置，以保持龙门架与两车身距离相等；
20、当行走至第一立柱与第二立柱之间的跨度距离完全覆盖车辆车身长度时，则控制驱动轮停止；
21、控制第二相机在横梁沿左右和上下方向运动，并在运动过程中，对车身侧面进行连续拍照，以定位充电口在车身上的位置。
22、可选的，可移动充电装置的控制方法还包括：
23、如果在一侧车身没有发现充电口外盖，则通过控制驱动轮使龙门架朝车身方向跨车行走至车身另一侧，当行走至车身另一侧的车辆通道之间位置时停止；
24、根据第一相机拍摄的图像，确定车辆的一侧相邻车位没有停放车辆时，则控制龙门架行走至距离侧边车身预设距离时停止行走，然后再控制第二相机在横梁沿左右和上下方向运动，在运动过程中，实时对车身侧面进行连续拍照，定位充电口在车身上的位置。
25、本专利技术实施例的技术方案，通过设置龙门架、驱动轮、驱动轮安装支撑组件、测距模块以及第一相机和第二相机，组成可移动充电装置，能够进入到两车之间行走，且不会与车身发生剐蹭，实现自动识别车型，进而确定充电口的位置，实现自动插拔充电枪操作。
26、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可移动充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于基于第一相机识别车头或车尾后，控制所述驱动轮使所述龙门架行走至车身旁并进入两车中间的通道；根据所述测距模块实时测量的所述第一立柱与两车车身的距离，控制所述驱动轮使所述第一立柱回到中线位置，以保持所述龙门架与两车身距离相等；当行走至所述第一立柱与所述第二立柱之间的跨度距离完全覆盖车辆车身长度时，则控制所述驱动轮停止；
3.根据权利要求2所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于如果在一侧车身没有发现充电口外盖，则通过控制所述驱动轮使所述龙门架朝车身方向跨车行走至车身另一侧，当行走至车身另一侧的车辆通道之间位置时停止。
4.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于根据所述第一相机拍摄的图像，确定车辆的一侧相邻车位没有停放车辆时，则控制所述龙门架行走至距离侧边车身预设距离时停止行走，然后再控制所述第二相机在所述横梁沿左右、上下方向运动，在运动过程中，实时对车身侧面进行连续拍照，定位充电口在车
5.根据权利要求2-4任一项所述的可移动充电装置，其特征在于，还包括机械臂，所述第二相机固定在所述机械臂的末端上，所述机械臂的首端连接所述横梁；所述可移动充电装置用于通过所述第二相机获取充电口外盖的特征数据，再采用深度学习算法进一步确定充电口外盖的准确坐标位置，之后控制所述机械臂打开充电口外盖。
6.根据权利要求2-4任一项所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于控制所述驱动轮行走结束后，控制行走驱动轮保持锁定，以使所述龙门架处于停止状态时不致因外力而移动。
7.根据权利要求2-4任一项所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于通过所述第一相机获取车型特征信息，并根据所述车型特征信息，获取充电口内盖特征数据，再通过机械臂操作内盖关键结构来打开或扣上内盖。
8.根据权利要求2-4任一项所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于如果车辆充电口外盖被远程云端或遥控方式自动打开，则控制所述第二相机在所述横梁沿左右、上下方向运动，到达充电口附近的位置；
9.一种如权利要求1-8任一项所述的可移动充电装置的控制方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种可移动充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于基于第一相机识别车头或车尾后，控制所述驱动轮使所述龙门架行走至车身旁并进入两车中间的通道；根据所述测距模块实时测量的所述第一立柱与两车车身的距离，控制所述驱动轮使所述第一立柱回到中线位置，以保持所述龙门架与两车身距离相等；当行走至所述第一立柱与所述第二立柱之间的跨度距离完全覆盖车辆车身长度时，则控制所述驱动轮停止；
3.根据权利要求2所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于如果在一侧车身没有发现充电口外盖，则通过控制所述驱动轮使所述龙门架朝车身方向跨车行走至车身另一侧，当行走至车身另一侧的车辆通道之间位置时停止。
4.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述可移动充电装置用于根据所述第一相机拍摄的图像，确定车辆的一侧相邻车位没有停放车辆时，则控制所述龙门架行走至距离侧边车身预设距离时停止行走，然后再控制所述第二相机在所述横梁沿左右、上下方向运动，在运动过程中，实时对车身侧面进行连续拍照，定位充电口在车身上的位置。
5.根据权利要求2-4任一项所述的可移动充电装...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志明，曹光宇，兰天，狄士春，
申请(专利权)人：上海挚达科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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