【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及充电桩领域，尤其涉及一种可移动充电装置及其控制方法。
技术介绍
1、随着新能源汽车的不断发展，以电能驱动的汽车应用较广泛，而以电能驱动的汽车需要进行不断的充电来满足使用需求，因此对于充电装置的智能化需求越来越高。
2、现有技术中，采用移动充电桩或分布式储能场景，当车辆有充电需求时，充电装置通过充电枪连接车辆充电接口，对有需求的车辆进行充电。
3、然而，在无人的情况下，因为无法拔出或收回充电枪，致使车辆一直占用充电装置，其他有充电需求的车辆却无法充电，而且常规充电装置由于车身较宽，无法进入两车之间去实现插枪或拔枪操作，降低了充电桩的利用率。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种可移动充电装置及其控制方法，以解决无论是何车型，充电口位于何处，都能实现插拔充电枪的操作，提升充电装置的运营效率。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种可移动充电装置，包括：
3、龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁和支撑组件，可伸缩横梁设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；
4、充电组件，充电组件设置于龙门架上；
5、可移动充电装置用于接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至车辆所停的车位处；执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上；
6、其中
7、第二行走模式包括：控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。
8、可选的，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；
9、第一行走轮设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁的两端。
10、可选的，第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；第一可伸缩支撑立柱设置于第一立柱底座上；
11、第一行走轮设置于第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂的底部；
12、第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱、第二立柱底座、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂；第二可伸缩支撑立柱设置于第二立柱底座上；
13、第二行走轮设置于第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂的底部。
14、可选的，充电组件包括机械臂升降台、机械臂和抓取手爪，机械臂与机械臂升降台以及抓取手爪连接；
15、可移动充电装置用于通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第一充电枪接入充电口。
16、可选的，机械臂安装在机械臂升降台上，机械臂升降台安装在可伸缩横梁的导轨上，机械臂升降台能够沿可伸缩横梁的伸缩运动方向运动。
17、可选的，充电组件还包括第二充电枪和储能模块，第二充电枪与储能模块连接；储能模块设置于可伸缩横梁和/或支撑组件上；
18、可移动充电装置用于如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。
19、根据本专利技术的另一方面，提供了一种可移动充电装置的控制方法，可移动充电装置包括：龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁和支撑组件，可伸缩横梁设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；充电组件；设置于龙门架上；
20、控制方法包括：
21、接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处；
22、执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上；
23、其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；
24、第二行走模式包括：控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。
25、可选的，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；第一行走轮设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁的两端；第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；第一行走轮设置于第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂的底部；
26、第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱、第二立柱底座、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂；第二行走轮设置于第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂的底部；
27、在执行第二行走模式之前，还包括：
28、控制第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂缩回至最短状态，控制第二立柱底座旋转至与第一立柱底座垂直，并且第二立柱底座与可伸缩横梁伸缩方向平行；控制第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂伸出为最长状态，控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制第一行走轮和第二行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；
29、执行第二行走模式包括：执行第二行走模式跨越车辆进入到两车辆之间。
30、可选的，定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上，包括：
31、定位第一充电枪的空间位姿，调整机械臂末端的姿态，自动抓取第一充电枪，然后控制机械臂运动轨迹拔出第一充电枪以进行充电操作。
32、可选的，充电组件还包括第二充电枪和储能模块，第二充电枪与储能模块连接；储能模块设置于可伸缩横梁和/或支撑组件上；控制方法还包括：
33、如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。
34、本专利技术实施例的技术方案，通过设置龙门架和行进机构，结合充电组件组成可移动充电装置，接收充电或者放电指令，根据车位和车辆充电口位置，执行自动导航至车身或跨过车身行走模式，解决了无论是何车型，充电口位于何处，都能实现插拔充电枪的问题，取得了提升充电装置运营效率的有益效果。
35、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可移动充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；所述行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；
3.根据权利要求2所述的可移动充电装置，其特征在于，所述第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于所述第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；所述第一可伸缩支撑立柱设置于所述第一立柱底座上；
4.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述充电组件包括机械臂升降台、机械臂和抓取手爪，所述机械臂与所述机械臂升降台以及所述抓取手爪连接；
5.根据权利要求4所述的可移动充电装置，其特征在于，所述机械臂安装在所述机械臂升降台上，所述机械臂升降台安装在所述可伸缩横梁的导轨上，所述机械臂升降台能够沿所述可伸缩横梁的伸缩运动方向运动。
6.根据权利要求4所述的可移动充电装置，其特征在于，所述充电组件还包括第二充电枪和储能模块，所述第二充电枪与所述储能模块连接；所述储能模块设置于所述可伸缩横梁和/或支撑组件上；<...
【技术特征摘要】
1.一种可移动充电装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；所述行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；
3.根据权利要求2所述的可移动充电装置，其特征在于，所述第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于所述第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；所述第一可伸缩支撑立柱设置于所述第一立柱底座上；
4.根据权利要求1所述的可移动充电装置，其特征在于，所述充电组件包括机械臂升降台、机械臂和抓取手爪，所述机械臂与所述机械臂升降台以及所述抓取手爪连接；
5.根据权利要求4所述的可移动充电装置，其特征在于，所述机械臂安装在所述机械臂升降台上，所述机械臂升降台安装在所述可伸缩横梁的导轨上，所述机械臂升降台能够沿所述可伸缩横梁的伸缩运动方向运动。
6.根据权利要求4所述的可移动充电装置，其特征在于，所述充电组件还包括第二充电枪和储能模块，所述第二充电枪与所述储能模块连接；所述储能模块设置于所述可伸缩横梁和/或支撑组件上；
7.一种可移动充电装置的控制方法，其特征在于，所述可移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志明，曹光宇，兰天，狄士春，
申请(专利权)人：上海挚达科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。