【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人轨迹跟踪相关，更具体地，涉及一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法及系统。
技术介绍
1、差速移动机器人采用一种简单的结构，其中包括两个位于车体左右两侧的驱动轮，分别由独立的电机驱动。通过调整这两个电机的转速，以满足特定的速度要求，从而实现移动机器人的基本运动，包括直行和转向。得益于其具有较低的制造成本，较为简单的控制方式，差速移动机器人在仓储物流行业中得到广泛应用。目前市场上的仓储机器人主要采用差速底盘作为其运动平台，其主要工作场景是充斥着密集货架的仓库环境。在这种工作环境中，要求机器人具备优秀的控制精度以及稳定性和运动灵活性。
2、目前，关于差速移动机器人轨迹跟踪控制的方法主要有鲁棒控制方法、滑模控制方法、智能控制方法、反步控制方法、以及综合使用这些方法而形成的混合控制方法等。其中，反步控制方法应用最为广泛。在反步控制器的设计过程中，通常伴随着严格的稳定性和收敛性证明，表现出较好的全局稳定性；与此同时，反步法是一种逐步设计控制器的方法，允许设计者更加详细地考虑系统动态的细节，在处理复杂的非线性...
【技术保护点】
1.一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，该控制方法包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述动力学模型按照下列关系式进行：
3.如权利要求1或2所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤S1中，所述控制器按照下列进行：
4.如权利要求1所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述生物启发神经动力学模型按照下式进行：
5.如权利要求4所述的一种基于神经动力学...
【技术特征摘要】
1.一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，该控制方法包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤s1中，所述动力学模型按照下列关系式进行：
3.如权利要求1或2所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤s1中，所述控制器按照下列进行：
4.如权利要求1所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤s2中，所述生物启发神经动力学模型按照下式进行：
5.如权利要求4所述的一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法，其特征在于，在步骤s2中，所述神经动力学控制器按照下列进行：
6.如权利要求5所述的一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢远龙，罗瑞良，王书亭，熊体凡，吴昊，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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