【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备调度的领域，尤其是涉及一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质。
技术介绍
1、巡检机器人是一种用于变电站等场所并巡检作业的移动巡检装置。巡检机器人由移动载体、通信设备和检测设备等组成，釆用遥控或全自主运行模式。
2、目前的巡检机器人在巡检过程中按照预设的巡检路线匀速移动，到达设备点时停下进行拍照，从而达到巡检的效果。由于场站占地面积较大，设备较多且环境复杂，按照上述的巡检方式进行巡检效率较低，巡检机器人无法根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度。
技术实现思路
1、为了能够根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质。
2、第一方面，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度方法，采用如下的技术方案：
3、一种场站巡检机器人的智能调度方法，包括：
4、获取历史故障点；
5、基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；
6、基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级；
7、基于所述重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；
8、基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；
9、获取天气信息以及最近一次巡检录像；
10、基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度；
11、控制所述巡检机器人按照所述第一巡检速度以及第二巡检速度
12、通过采用上述技术方案，获取到历史故障点后，根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果。
13、在另一种可能实现的方式中，所述基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，包括：
14、确定每个历史故障点对应的重点设备；
15、确定所述重点设备对应的预设范围；
16、基于所述预设范围从所述预设巡检路线中确定重点路段。
17、通过采用上述技术方案，不同的历史故障点对应的重点设备不同，根据历史故障点对应的重点设备，确定重点设备对应的预设范围，根据预设范围来确定每个历史故障点对应的重点路段更准确。
18、在另一种可能实现的方式中，所述基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级，包括以下中的任意一项：
19、获取每个历史故障点发生故障的次数，确定所述次数对应的预设次数区间，基于所述对应的预设次数区间确定等级；
20、获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定所述最近时间与当前时间的时间差值，确定所述时间差值对应的预设差值区间，基于所述对应的预设差值区间确定等级。
21、通过采用上述技术方案，若某一历史故障点出现的次数越多，说明该历史故障点对应的重点设备容易发生故障，确定次数对应的预设次数区间，从而确定该历史故障点对应的重点路段的等级。或者根据某一历史故障点最近一次发生故障的时间与当前时间的时间差值来确定等级，时间差值越小说明该历史故障点发生故障的时间越近，越需要重点关注，因此可根据时间差值确定该历史故障点的等级，通过发生故障的次数或时间差值确定历史故障点的等级更准确。
22、在另一种可能实现的方式中，所述天气信息包括风力等级，所述基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度，包括：
23、基于所述最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段；
24、对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数；
25、基于所述颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分；
26、基于所述得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。
27、通过采用上述技术方案，风力对巡检机器人的巡检移动产生影响，并且路况对巡检机器人移动同样会产生影响。获取到巡检录像后，从巡检录像中确定出每一个普通路段的巡检录像片段，通过每个普通路段对应的巡检路线片段进行分析能够更准确地得到每个普通路段的颠簸次数，颠簸次数用于表征路况好坏。确定出风力等级一级颠簸次数后，根据权重确定每个普通路段的得分，根据得分确定每个路段对应的第二巡检速度，从而使得第二巡检速度更准确，使得巡检机器人移动更稳定。
28、在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
29、若在巡检过程中检测所述巡检机器人发生跌倒，则确定所述巡检机器人的位置信息；
30、基于所述位置信息确定距离所述巡检机器人最近的备用巡检机器人；
31、基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线；
32、控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点；
33、当检测到所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点时，控制所述备用巡检机器人按照所述剩余巡检路线以及所述剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。
34、通过采用上述技术方案，巡检机器人发生跌倒后，使得备用巡检机器人根据跌倒的位置信息移动至巡检机器人跌倒处继续执行巡检任务，并且控制巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线的第一巡检速度和第二巡检速度进行巡检，从而保证巡检任务的及时完成。
35、在另一种可能实现的方式中，所述控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点，包括：
36、获取所述巡检机器人在所述位置信息对应的地点之前的最高速度；
37、基于所述最高速度控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点。
38、通过采用上述技术方案，控制备用巡检机器人按照巡检机器人在跌倒位置之前的最高速度移动到跌倒地点，从而使得备用巡检机器人能够更快速且相对稳定地达到跌倒地点。
39、在另一种可能实现的方式中，所述确定所述巡检机器人的位置信息，之后包括：
40、输出报警信息以及所述位置信息。
41、通过采用上述技术方案，输出报警信息以及位置信息，使得工作人员能够更及时得到巡检机器人发生跌倒并且得到跌倒位置。
42、第二方面，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度装置，采用如下的技术方案：
43、一种场站巡检机器人的智能调度装置，包括：
44、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，包括：
3.根据权利要求1或2所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级，包括以下中的任意一项：
4.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述天气信息包括风力等级，所述基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度，包括：
5.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点，包括：
7.根据权利要求5所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述确定所述巡检机器人的位置信息，之后包括：
8.一种场站巡检机器人的智能调度装置，其特征在于，包括：
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10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，包括：
3.根据权利要求1或2所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级，包括以下中的任意一项：
4.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述天气信息包括风力等级，所述基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度，包括：
5.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，王雁冰，邱春雷，
申请(专利权)人：中广核北京新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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