【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点胶工艺的，尤其是一种绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法。
技术介绍
1、关于点胶工艺应用，用户对点胶品质和效率的要求越来越高。点胶设备的编程方式、编程效率等是影响点胶工艺的重要因素，因此对点胶编程方法的优化改善是提升点胶工艺能力的重要途径。
2、目前，点胶设备的编程方法基本是通过目测或相机示教的在线编程，通过该编程方法获得的轨迹坐标基于点胶设备的机械坐标。当将该编程任务导入其他点胶设备时，由于点胶设备机械的硬件差异会导致该编程任务无法直接使用。另外，当点胶任务需要进行比较和修改时，由于轨迹坐标是基于点胶设备机械坐标，而点胶工艺要求主要基于需要进行点胶的产品和工件，两者很难进行关联。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术提出一种绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，可以将基于点胶设备机械坐标的轨迹任务转换为基于给定产品或其他目标的相对坐标，也可以从基于给定产品或其他目标的相对坐标转换为对应基于点胶设备机械坐标的轨迹任务。
3、根据本专利技术实施例的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，相对坐标转换为绝对坐标，具体步骤是：
4、第11步骤、在参考物上建立参考物相对坐标系，在点胶设备上建立点胶设备绝对坐标系；
5、第12步骤、根据点胶工艺创建基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点；
6、第13步骤、通过仿射变换，将创建的基
7、绝对坐标转换为相对坐标，具体步骤是：
8、第21步骤、在参考物上建立参考物相对坐标系，在点胶设备上建立点胶设备绝对坐标系；
9、第22步骤、根据点胶工艺创建基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点；
10、第23步骤、通过仿射变换，将创建的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点转换为基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点。
11、本专利技术的有益效果是，基于参考点和方向点实现设备机械坐标轨迹任务和基于点胶目标的相对坐标轨迹任务的转换，实现轨迹任务在不同机台使用和转换，以及将基于点胶设备机械坐标的点胶轨迹任务转换为基于点胶工艺的相对坐标方式，简化编程方式，提升编程效率。
12、根据本专利技术一个实施例，在参考物上建立参考物相对坐标系的具体步骤是：
13、第31步骤、设定参考点a：将参考物g放置在点胶设备m的合适位置上，通过目视或相机示教设定参考物相对坐标系的原点的绝对坐标，该绝对坐标即为参考点a的绝对坐标；
14、第32步骤、设定方向点b：通过目视或相机示教设定参考物相对坐标系的x轴正方向上的一个点，获得该点的绝对坐标，该绝对坐标即为方向点b的绝对坐标；
15、第33步骤、根据参考点a和方向点b创建参考物相对坐标系，即以参考点a为原点，以穿过参考点a和方向点b的直线为x轴，构建参考物相对坐标系r。
16、根据本专利技术一个实施例，所述参考物为工件或点胶标的物。
17、根据本专利技术一个实施例，应用在同一点胶设备上，且只有一个参考物。
18、根据本专利技术一个实施例，应用在同一点胶设备上，且有两个不同的参考物，分别为第一参考物和第二参考物。
19、根据本专利技术一个实施例，应用在两个点胶设备上，且有两个不同的参考物，或者具有两个相同但位置不同的参考物，第一点胶设备对应第一参考物，第二点胶设备对应第二参考物。
20、根据本专利技术一个实施例，当应用在同一点胶设备上，且只有一个参考物：
21、情况1、任务为相对坐标，需要修改相对坐标：对创建的基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点直接修改；
22、情况2、任务为相对坐标，需要修改绝对坐标：①通过仿射变换，将创建的基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点；②对转换得到的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点进行修改；
23、情况3：任务为绝对坐标，需要修改相对坐标：①通过仿射变换，将创建的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点转换为基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点；②对转换得到的基于参考物相对坐标系的相对坐标轨迹点进行修改；
24、情况4：任务为绝对坐标，需要修改绝对坐标：对创建的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点直接进行修改。
25、根据本专利技术一个实施例，当应用在同一点胶设备上，且有两个不同的参考物，分别为第一参考物和第二参考物：
26、情况1、任务轨迹点基于第一参考物相对坐标，需要将轨迹点转换到第二参考物坐标系修改相对坐标：①第一参考物建立第一相对坐标系，第二参考物建立第二相对坐标系；②通过仿射变换，将创建的基于第一相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点；③对转换得到的基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点进行修改；
27、情况2、任务轨迹点为基于第一参考物相对坐标，需要将轨迹点转换到第二参考物上修改绝对坐标：①第一参考物建立第一相对坐标系，第二参考物建立第二相对坐标系；②通过仿射变换，将创建的基于第一相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点；③通过仿射变换，将转换得到的基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点；④对转换得到的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点进行修改；
28、情况3、任务轨迹点为基于第一参考物的点胶设备绝对坐标，需要将轨迹点转换到第二参考物坐标系中修改相对坐标：①第一参考物建立第一相对坐标系，第二参考物建立第二相对坐标系，点胶设备建立绝对坐标系；②通过仿射变换，将创建的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点转换为基于第一相对坐标系的相对坐标轨迹点；③通过仿射变换，将转换得到的基于第一相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点；④对转换得到的基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点进行修改；
29、情况4、任务轨迹点为基于第一参考物相对坐标，需要将轨迹点转换到第二参考物上修改绝对坐标：①第一参考物建立第一相对坐标系，第二参考物建立第二相对坐标系；②通过仿射变换，将创建的基于第一相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点；③通过仿射变换，将转换得到的基于第二相对坐标系的相对坐标轨迹点转换为基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点；④对转换得到的基于点胶设备绝对坐标系的绝对坐标轨迹点进行修改。
30、根据本专利技术一个实施例，当应用在两个点胶设备上，且有两个不同的参考物，或者具有两个相同但位置不同的参考物，第一点胶设备对应第一参考物，第二点胶设备对应第二参考物：
31、情况1、任务轨迹点基于第一点胶设备第一参考物相对坐标，需要将轨迹点转换到第二点胶设备第二参考物上修改相对坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，在参考物上建立参考物相对坐标系的具体步骤是：
3.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：所述参考物为工件或点胶标的物。
4.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：应用在同一点胶设备上，且只有一个参考物。
5.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：应用在同一点胶设备上，且有两个不同的参考物，分别为第一参考物和第二参考物。
6.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：应用在两个点胶设备上，且有两个不同的参考物，或者具有两个相同但位置不同的参考物，第一点胶设备对应第一参考物，第二点胶设备对应第二参考物。
7.根据权利要求1或4所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，当应用在同一点胶设备上，
8.根据权利要求1或5所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，当应用在同一点胶设备上，且有两个不同的参考物，分别为第一参考物和第二参考物：
9.根据权利要求1或6所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，当应用在两个点胶设备上，且有两个不同的参考物，或者具有两个相同但位置不同的参考物，第一点胶设备对应第一参考物，第二点胶设备对应第二参考物：
...【技术特征摘要】
1.一种绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于，在参考物上建立参考物相对坐标系的具体步骤是：
3.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：所述参考物为工件或点胶标的物。
4.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：应用在同一点胶设备上，且只有一个参考物。
5.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编程方法，其特征在于：应用在同一点胶设备上，且有两个不同的参考物，分别为第一参考物和第二参考物。
6.根据权利要求1所述的绝对坐标与相对坐标相互转换的点胶轨迹编...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄继明，赵方群，林翔，周典虬，王江坤，查进，李长峰，曲东升，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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