【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆辅助驾驶，特别是涉及一种车辆辅助驾驶的控制方法及控制系统。
技术介绍
1、车辆辅助驾驶是指在现有普通车辆的基础上增加了更为先进的传感器，例如多功能摄像头和前雷达等、并配合执行器装置，实现人、车、路等协同控制驾驶，使车辆具备环境感知能力，能自动分析车辆行驶安全状态及潜在危险，同时车辆可以根据传感器以及处理器发出的目标进行巡航控制以及目标在不同场景下的选择，在一定程度上达到帮助驾驶员及时选择目标进行减速或者平稳加速操作。
2、近年来，智能驾驶已经成为汽车行业研究的热点以及汽车产业增长的新动力。驾驶辅助技术不仅可以帮助提高人们出行便利性以及出行体验，同时还能极大的提升人们出行效率。人们在驾驶车辆时，为了防止自车和前方目标发生碰撞、不正确跟随或误制动等不正确的行为，需要要求纵向控制传感器达到更高功能安全等级。但是由于自身传感器检测能力有限，所以亟需解决传感器识别和探测精度问题。特别是车辆行驶至弯道时容易出现目标丢失以及误选目标的情况发生，不能正确控制车辆运行，从而容易发生碰撞。
技术实现思路
1、本专利技术第一方面的目的是要提供一种车辆辅助驾驶的控制方法，解决现有技术中不能准确控制车辆运行的技术问题。
2、本专利技术第二方面的目的是要提供一种车辆辅助驾驶的控制系统。
3、根据本专利技术第一方面的目的，本专利技术提供了一种车辆辅助驾驶的控制方法，包括以下步骤：
4、在车辆行驶至弯道处时获取自车的偏航角信息，并控制车辆的摄像头获
5、将所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息进行融合，以得到融合目标车辆信息；
6、根据所述自车的偏航角信息、所述车道线信息和所述融合目标车辆信息从第一跟车控制方法、第二跟车控制方法和自动控制方法中选择目标控制方法，所述第一跟车控制方法表示控制车辆以弯道行驶轨迹进行跟车行驶，所述第二跟车控制方法表示控制车辆以直道行驶轨迹进行跟车行驶，所述自动控制方法表示控制车辆以预设速度进行巡航行驶；
7、根据所述目标控制方法控制车辆运行。
8、可选地，根据所述自车的偏航角信息、所述车道线信息和所述融合目标车辆信息从第一控制方法和第二控制方法中选择目标控制方法的步骤，具体包括以下步骤：
9、根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方；
10、若是，则在所述自车的偏航角超出预设范围时选择所述第一跟车控制方法作为所述目标控制方法。
11、可选地，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
12、若是，则在所述自车的偏航角处于所述预设范围内时选择所述自动控制方法作为所述目标控制方法。
13、可选地，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
14、若否，则根据所述融合目标车辆信息判定所述目标车辆位于自车的正前方且所述自车的偏航角处于所述预设范围内时选择所述第二跟车控制方法作为所述目标控制方法。
15、可选地，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
16、若否，则根据所述融合目标车辆信息判定所述目标车辆位于自车的正前方且所述自车的偏航角超出所述预设范围时选择所述自动控制方法作为所述目标控制方法。
17、可选地，所述车道线信息包括自车与车道线的中心线的偏移距离、自车相对于车道线的中心线的偏航角、车道线的中心线的曲率以及车道线的中心线的曲率变化率。
18、可选地，所述第一跟车控制方法采用公式(1)进行控制：
19、y(x)＝c0+c1*x+c2*x2+c3*x3 公式(1)；
20、其中，y(x)表示车道线的中心线的纵坐标，x表示车道线的中心线的横坐标，c0表示自车与车道线的中心线的偏移距离，c1表示自车相对于车道线的中心线的偏航角，c2表示车道线的中心线的曲率，c3表示车道线的中心线的曲率变化率。
21、可选地，第二跟车控制方法采用公式(2)进行控制：
22、y(x)＝c0+c1*x 公式(2)；
23、其中，y(x)表示车道线的中心线的纵坐标，x表示车道线的中心线的横坐标，c0表示自车与车道线的中心线的偏移距离，c1表示自车相对于车道线的中心线的偏航角。
24、根据本专利技术第二方面的目的，本专利技术还提供了一种车辆自动驾驶的控制方法，包括：
25、控制模块，所述控制模块包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算程序，所述计算程序被所述处理器执行时用于实现上述的控制方法。
26、可选地，还包括：
27、摄像头，安装在自车的前方，且与所述控制模块连接；
28、雷达，安装在自车的位于所述摄像头的前侧的位置处，且与所述控制模块连接。
29、本专利技术先在车辆行驶至弯道处时获取自车的偏航角信息，并控制车辆的摄像头获取车道线信息和第一目标车辆信息以及控制车辆的雷达获取第二目标车辆信息，之后将第一目标车辆信息和第二目标车辆信息进行融合，以得到融合目标车辆信息，然后根据自车的偏航角信息、车道线信息和融合目标车辆信息从第一跟车控制方法、第二跟车控制方法和自动控制方法中选择目标控制方法，最后根据目标控制方法控制车辆运行。上述技术方案通过目标车辆的融合、车道线的判断以及自车的偏航角，可以选择更合适的跟车控制方法，从而可以消除自车跟随目标车辆通过弯道时丢失目标后自车突然加速，进而发生追尾前车的情况，能够精准控制车辆跟车行驶，提高了车辆行驶的安全性，并且提高了智能驾驶功能开启时驾驶的舒适性，能够消除驾驶员的抱怨。
30、根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
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1.一种车辆辅助驾驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述自车的偏航角信息、所述车道线信息和所述融合目标车辆信息从第一控制方法和第二控制方法中选择目标控制方法的步骤，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一跟车控制方法采用公式(1)进行控制：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述自车的偏航角信息、所述车道线信息和所述融合目标车辆信息从第一控制方法和第二控制方法中选择目标控制方法的步骤，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，根据所述融合目标车辆信息和所述车道线信息判断目标车辆是否与自车处于同一弯道内且位于所述自车的侧前方的步骤，之后还...
【专利技术属性】
技术研发人员：高森，郭翔翔，张康，方林泉，刘航周，张文广，
申请(专利权)人：浙江智马达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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