一种类二维码真伪判断方法技术

本发明专利技术公开了一种类二维码真伪判断方法，涉及移动机器人技术领域，解决了类二维码的误检测率高的问题，所述方法包括：收集使用类二维码的环境图片，得到图片集；人工标注图片中的类二维码为真或为伪得到正例数据集和反例数据集，所述正例数据集包括人工标注具有真类二维码的图片，所述反例数据集包括人工标注具有伪类二维码的图片；利用正例数据集和反例数据集训练分类神经网络得到真伪判断模型；使用所述真伪判断模型判断机器人工作时获得的类二维码的真伪

【技术实现步骤摘要】
一种类二维码真伪判断方法、判断系统及相关产品


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体涉及一种类二维码真伪判断方法
、
判断系统及相关产品
。

技术介绍

[0002]机器人视觉定位领域，类二维码检测是经常使用到的技术，常用的类二维码为
aurco
码和
apriltag
码
。
实际应用中在工作场景的多个不同位置贴
aurco
码或
apriltag
码，来使机器人感知当前的位置信息，还可以在特定位置贴类二维码，来向机器人表达一些语义，比如禁行区域等
.
，但是现在出现的问题是，自然场景里各式各样的事物都会有，特别是一些广告牌在玻璃面的反光，还有一些
led
屏，会导致出现类二维码的误检测，但是机器人自身无法辨识哪些是误检测，这个时候就会给它造成一些错误讯息，例如，如果误识别为一些禁行区类二维码，可能会导致机器人误拉停
。
[0003]如果在检测出类二维码之后，机器人能够自身判断这个类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种类二维码真伪判断方法，其特征在于，包括：收集使用类二维码的环境图片，得到图片集；人工标注图片中的类二维码为真或为伪得到正例数据集和反例数据集，所述正例数据集包括人工标注具有真类二维码的图片，所述反例数据集包括人工标注具有伪类二维码的图片；利用正例数据集和反例数据集训练分类神经网络得到真伪判断模型；使用所述真伪判断模型判断机器人工作时获得的类二维码的真伪
。2.
如权利要求1所述的一种类二维码真伪判断方法，其特征在于，所述图片集种包括贴了类二维码且能正确检出的环境图片和没有贴类二维码但是会误检出类二维码的环境图片
。3.
如权利要求1所述的一种类二维码真伪判断方法，其特征在于，还包括：机器标注所述图片集中图片的类二维码为真或为伪，标注具有真类二维码的图片构成正例粗分数据集，标注具有伪类二维码的图片构成反例粗分数据集
。4.
如权利要求3所述的一种类二维码真伪判断方法，其特征在于，所述人工标注图片中的类二维码为真或为伪具体为：人工标注正例粗分数据集和反例粗分数据集中图片的类二维码为真或为伪
。5.
如权利要求3所述的一种类二维码真伪判断方法，其特征在于，所述机器标注所述图片集中图片的类二维码为真或为伪具体过程为：使用类二维码检测算法检测所述图片集中贴了类二维码的图片，截取类二维码并保存，得到正例粗分数据集；使用类二维码检测算法，检测所述图片集中没有贴类二维码的图片，截取与类二维码相似或相同区域并保存，得到反例粗分数据集

【专利技术属性】
技术研发人员：焦源，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：