【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人管道连接处的识别方法
[0001]本专利技术涉及网络识别
，具体涉及一种巡检机器人管道连接处的识别方法
。
技术介绍
[0002]市政管道的维护保养对于提升市民居住体验有很大作用，当前，许多城市进行基础设施更新，逐步开展城市排水管道雨污分流项目，以实现水资源充分利用
。
[0003]管道巡检机器人可以沿着市政管道内壁行走，并通过安装的摄像头，进行管道内部健康状况的可视化呈现，实现检测裂缝缺陷的功能，管道中最容易出现缺陷的地方，位于管道连接处，需要在此处控制相机旋转录制
。
当前主流的检测方法，通过地面的遥控终端，一边行走一边进行内部环境的视频展示，同时由检测人员紧盯画面抓取异常，或者先完整走完多个井盖间的距离，后期统一由人工回看行走期间录制的视频，这两种情况，都需要在机器人行走至管道连接处时，人工遥控相机进行
360
°
旋转拍照
。
[0004]采用自动识别管道连接处的方法，在机器人行走到管道连接处时，可以自动停止，然后控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种巡检机器人管道连接处的识别方法，其特征在于，所述巡检机器人管道连接处的识别方法包括：
(1)
首先通过机器人采集大量管道内壁图像，然后将每个管道内壁图像通过分割划分成若干区域；
(2)
根据每个区域的特征，将若干区域分为包含管道连接处和不包含管道连接处两类，并将这两类图像作为训练数据，输入预训练的二分类模型中训练并保存模型，最后得出相对应区域的数据集；
(3)
将采集的新图像通过二分类模型识别是否包含接缝处，并将新图像中每块图片对应数据集所识别出来的编码表与预制形状的编码表对比，通过编码表的相似度来判断接缝处是否包含管道
。2.
根据权利要求1所述的一种巡检机器人管道连接处的识别方法，其特征在于，将分割后的每块图像样本进行特征提取，含管道连...
【专利技术属性】
技术研发人员：史云飞，张林，陈公正，刘世涛，邓小新，王磊，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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