【技术实现步骤摘要】
多重变构模块化机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种多重变构模块化机器人
。
技术介绍
[0002]仿生机器人是模仿自然界生物精细的结构
、
运动原理和行为的机器人系统，是仿生学和机器人
的应用要求的结合
。
从机器人的角度来看，仿生机器人是机器人发展的先进阶段；从仿生学的角度来看，仿生机器人是仿生学技术的完美综合和综合应用
。
[0003]目前市面上的仿生多足机器人包括四足机器狗
、
六足机器蜘蛛和四足机器人，以上仿生多足机器人由于躯干多为刚性，无法适应复杂多变的地形环境，在不平坦的地形上行走时，容易失去平衡，需要复杂的算法来实现稳定性控制；即使在平坦的地面上，也可能会出现机械故障或控制问题导致机器人失去平衡，在坡度
、
管道
、
台阶或涵洞等环境下也无法完成运动；由于运动方式单一，行走时需要大量的能源来维持其运动和行为，导致机器人的电池寿命短，需要频繁充电或更换电池；由于多足机器人的设计...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种多重变构模块化机器人，其特征在于，包括：机器人模块；所述机器人模块包括躯干和三个腿足；所述躯干包括首尾相转动连接且围合成环状的第一连杆
、
第二连杆
、
第三连杆
、
第四连杆和第五连杆，所述第五连杆的两侧分别安装有第一致动器和第二致动器，所述第一致动器与所述第一连杆传动连接，以驱动所述第一连杆绕与所述第五连杆的连接点旋转，所述第二致动器与所述第四连杆传动连接，以驱动所述第四连杆绕与所述第五连杆的连接点旋转；三个所述腿足分别转动安装于所述第五连杆
、
所述第二连杆和所述第三连杆上，且沿所述躯干的周向均匀分布；所述腿足包括两个转动连接的旋转关节
。2.
根据权利要求1所述的多重变构模块化机器人，其特征在于，所述第一连杆的长度与所述第四连杆的长度相等，且所述第二连杆的长度与所述第三连杆的长度相等
。3.
根据权利要求1所述的多重变构模块化机器人，其特征在于，所述第一致动器和所述第二致动器均设置为齿轮电机
。4.
根据权利要求3所述的多重变构模块化机器人，其特征在于，所述第一连杆具有沿所述第五连杆的长度方向延伸的初始状态，和与所述第五连杆重合的重合状态，和相对所述第五连杆静...
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