一种类球形果蔬采摘机器人制造技术

本发明专利技术提供一种类球形果蔬采摘机器人，包括：机架和刚性臂，其中，刚性臂包括第一升降组件

【技术实现步骤摘要】
一种类球形果蔬采摘机器人


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，具体而言，涉及一种类球形果蔬采摘机器人
。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，传统的农业逐步向智能化农业发展
。
农业机器人的出现，改变了农业劳动的方式，降低了工人的劳动强度
。
近年来，人口老龄化的趋势进一步加剧了农业劳动力的不足，劳动力成本逐渐增高，在果蔬生产作业中，采摘是最耗时
、
最费力的环节
。
为了提高果蔬采摘的效率以及节约成本，果蔬采摘机器人成为农业机器人的研究重点
。
[0003]截止到目前，对采摘机器人的研究多处于理论仿真阶段或实验室的试验阶段，没有得到实际应用，成为制约采摘机器人走向应用的瓶颈，而这也对采摘机器人的研究提出了更高的要求，迫切需要开发一种采摘效率高
、
稳定性好
、
定位精度高，作业空间大，实用性高的采摘机器人
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种类球形果蔬采摘机器人，用以解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，包括：机架
(1)
；刚性臂
(40)
，包括第一升降组件
(410)、
第二升降组件
(430)
和摆臂组件
(440)
，所述第一升降组件
(410)
安装于所述机架
(1)
，且传动连接于所述第二升降组件
(430)
，所述摆臂组件
(440)
包括第一关节
(441)
和第二关节
(442)
，所述第一关节
(441)
枢接于所述第二升降组件
(430)
，所述第二关节
(442)
枢接有末端机械爪
(30)
，所述末端机械爪
(30)
用于抓取待采摘类球形果蔬
。2.
根据权利要求1所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述刚性臂
(40)
还包括平移组件
(420)
，所述枢接的转轴的轴线平行于所述平移组件
(420)
的平移方向；所述平移组件
(420)
安装于所述第一升降组件
(410)
，且传动连接于所述第二升降组件
(430)
；或，所述第二升降组件
(430)
和所述第一关节
(441)
之间设有平移组件
(420)
，所述第一关节
(441)
枢接于所述平移组件
(420)
；或，所述平移组件
(420)
安装于所述机架
(1)
，且传动连接于所述第一升降组件
(410)。3.
根据权利要求2所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述采摘机器人还包括移动平台
(2)
，所述机架
(1)
设于所述移动平台
(2)
上，所述平移组件
(420)
的平移方向平行于所述移动平台
(2)
的移动方向；和
/
或，所述第二关节
(442)
和所述末端机械爪
(30)
之间设有基座
(10)
以及固设于所述基座
(10)
的柔性臂
(20)
，所述第二关节
(442)
枢接于所述基座
(10)
，所述末端机械爪
(30)
安装于所述柔性臂
(20)。4.
根据权利要求3所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述柔性臂
(20)
包括柔性管
(200)
，所述柔性管
(200)
能够发生弯曲变形，所述柔性管
(200)
的一端固设于所述基座
(10)
，所述末端机械爪
(30)
还用于引导所述待采摘类球形果蔬进入所述柔性管
(200)
内
。5.
根据权利要求4所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述柔性管
(200)
的一端固设有第一支撑板
(210)
，另一端固设有第二支撑板
(220)
，所述第一支撑板
(210)
固接于所述基座
(10)
；所述柔性臂
(20)
还包括牵引件
(240)
和被动弹性件
(250)
，所述被动弹性件
(250)
为条形结构，一端固接于所述第一支撑板
(210)
，另一端固接于所述第二支撑板
(220)
；所述牵引件
(240)
为长条状结构且能够弯曲变形，一端贯穿于所述第一支撑板
(210)
且传动连接有驱动机构
(260)
，另一端固接于所述第二支撑板
(220)
；所述驱动机构
(260)
设置于所述基座
(10)
的空腔
(101)
内，所述驱动机构
(260)
被配置为：通过所述牵引件
(240)
驱动所述被动弹性件
(250)
发生弯曲变形
。6.
根据权利要求5所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述被动弹性件
(250)
的数量为多个，多个所述被动弹性件
(250)
间隔设置且共平面；或，所述被动弹性件
(250)
的数量为1个，所述牵引件
(240)
的数量为1个，所述被动弹性件
(250)
和所述牵引件
(240)
间隔设置
。7.
根据权利要求6所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述牵引件
(240)
的数量为1个，所述被动弹性件
(250)
的数量为2个，所述牵引件
(240)
和2个所述被动弹性件
(250)
呈三角形布置，所述牵引件
(240)
位于2个所述被动弹性件
(250)
之间
。8.
根据权利要求5所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述柔性臂
(20)
还包括位于所述第一支撑板
(210)
和所述第二支撑板
(220)
之间的第三支撑板
(230)
；所述第三支
撑板
(230)
具有多个，且平行间隔设置；所述牵引件
(240)
贯穿于多个所述第三支撑板
(230)
；和
/
或，所述柔性臂
(20)
还包括第一支撑环
(201)
和第二支撑环
(202)
；所述第一支撑环
(201)
固接于所述基座
(10)
或所述第一支撑板
(210)
，且所述第一支撑环
(201)
与所述柔性管
(200)
的圆周面配合；所述第二支撑环
(202)
固接于所述第二支撑板
(220)
，且所述第二支撑环
(202)
与所述柔性管
(200)
的圆周面配合
。9.
根据权利要求8所述的类球形果蔬采摘机器人，其特征在于，所述第一支撑板
(210)
和所述第三支撑板
(230)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹伟鹏，王鹏宇，
申请(专利权)人：北京城农科工科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：