【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械臂及果蔬采摘机器人
[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，具体而言，涉及一种柔性机械臂及果蔬采摘机器人
。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的不断发展，传统的农业逐步向智能化农业发展
。
农业机器人的出现，改变了农业劳动的方式，降低了工人的劳动强度
。
近年来，人口老龄化的趋势进一步加剧了农业劳动力的不足，劳动力成本逐渐增高，在果蔬生产作业中，采摘是最耗时
、
最费力的环节
。
为了提高果蔬采摘的效率以及节约成本，果蔬采摘机器人成为农业机器人的研究重点
。
[0003]现有技术中，通常采用刚性机械臂进行采摘，具体地，刚性机械臂带动末端机械爪运动到待采摘球形果蔬的位置，对待采摘球形果蔬进行采摘并运动到收集箱的位置，将已采摘球形果蔬放置于收集箱中，采摘效率低
、
环境适应性差以及灵活性较差
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的第一方面提供一种柔性机械臂，用于解决现有技术中采用...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种柔性机械臂，其特征在于，包括：基座
(10)
和柔性臂
(20)
；所述基座
(10)
具有空腔
(101)
；所述柔性臂
(20)
包括柔性管
(200)、
牵引件
(240)
和被动弹性件
(250)
，所述柔性管
(200)
的一端固设有第一支撑板
(210)
，另一端固设有第二支撑板
(220)
，所述第一支撑板
(210)
固接于所述基座
(10)
；所述被动弹性件
(250)
为条形结构，一端固接于所述第一支撑板
(210)
，另一端固接于所述第二支撑板
(220)
；所述牵引件
(240)
为长条状结构且能够弯曲变形，一端贯穿于所述第一支撑板
(210)
且传动连接有驱动机构
(260)
，另一端固接于所述第二支撑板
(220)
；所述驱动机构
(260)
设置于所述空腔
(101)
内，所述驱动机构
(260)
被配置为：通过所述牵引件
(240)
驱动所述被动弹性件
(250)
发生弯曲变形
。2.
根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述被动弹性件
(250)
的数量为多个，多个所述被动弹性件
(250)
间隔设置且共平面；或，所述被动弹性件
(250)
的数量为1个，所述牵引件
(240)
的数量为1个，所述被动弹性件
(250)
和所述牵引件
(240)
间隔设置
。3.
根据权利要求2所述的柔性机械臂，其特征在于，所述牵引件
(240)
的数量为1个，所述被动弹性件
(250)
的数量为2个，所述牵引件
(240)
和2个所述被动弹性件
(250)
呈三角形布置，所述牵引件
(240)
位于2个所述被动弹性件
(250)
之间
。4.
根据权利要求3所述的柔性机械臂，其特征在于，所述牵引件
(240)
和所述被动弹性件
(250)
呈等腰三角形布置，所述牵引件
(240)
位于所述等腰三角形的顶角位置，2个所述被动弹性件
(250)
位于所述等腰三角形的底角位置；2个所述被动弹性件
(250)
至所述柔性管
(200)
轴心的距离相等
。5.
根据权利要求1所述的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性臂
(20)
还包括位于所述第一支撑板
(210)
和所述第二支撑板
(220)
之间的第三支撑板
(230)
；所述第三支撑板
(230)
具有多个，且平行间隔设置；所述牵引件
(240)
贯穿于多个所述第三支撑板
(230)
；和
/
或，所述柔性臂
(20)
还包括第一支撑环
(201)
和第二支撑环
(202)
；所述第一支撑环
(201)
固接于所述基座
(10)
或所述第一支撑板
(210)
，且所述第一支撑环
(201)
与所述柔性管
(200)
的圆周面配合；所述第二支撑环
(202)
固接于所述第二支撑板
(220)
，且所述第二支撑环
(202)
与所述柔性管
(200)
的圆周面配合
。6.
根据权利要求5所述的柔性机械臂，其特征在于，所述第一支撑板
(210)
和所述第三支撑板
(230)
均设有导向部
(211)
，所述导向部
(211)
具有开口，所述开口设有导向组件
(213)
，所述导向组件
(213)
具有多个且沿所述开口的圆周方向间隔设置；所述导向组件
(213)
包括轴杆
(214)
和套设于所述轴杆
(214)
的导向件
(215)
，多个所述导向件
(215)
的圆周面围成的间隙用于支撑所述牵引件
(240)
；和
/
或，所述第二支撑板
(220)
设有支撑部
(221)
，所述支撑部
(22...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹伟鹏，王鹏宇，
申请(专利权)人：北京城农科工科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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