一种自上线导线绝缘涂覆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自上线导线绝缘涂覆机器人，涉及裸导线绝缘涂覆设备领域，包括机架，机架上设有涂覆机构

【技术实现步骤摘要】
一种自上线导线绝缘涂覆机器人


[0001]本专利技术涉及裸导线绝缘涂覆设备
，尤其涉及一种自上线导线绝缘涂覆机器人
。

技术介绍

[0002]裸导线带电线路每年都会有因为误触造成的伤亡事故，给受害者个人和家庭
、
输电线路运维
、
社会稳定带来消极影响
。
随着技术的发展，许多企业在裸导线绝缘化改造项目上取得了较大进展，一些厂商生产出了专用于给带电裸导线涂覆绝缘材料的涂覆机器人，通过机器人代替人工给裸导线外层涂覆绝缘材料，以保证作业的安全性
。
[0003]涂覆机器人对裸导线进行涂覆的第一步就是上线
。
由于许多待涂覆的裸导线都位于高空，涂覆机器人的上线难度较高
。
目前，常用的上线方式一般为通过卷扬带或卷扬绳的方式卷扬上下线
。
[0004]通过卷扬带卷扬上线下线的方式，需在施工前预先在线路上搭挂卷扬带或卷扬绳，这一作业难度较大，仍然需要人工爬到高处搭挂卷扬绳，或通过无人机搭挂卷扬绳，搭挂完成后，机器再通过其卷扬机构攀爬上线，涂覆作业完成后再卷扬攀爬下线，此上下线方式准备工作较多，机器人上线速度慢，整体作业效率就很低
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术旨在提供一种自上线导线绝缘涂覆机器人，以解决现有技术中的涂覆机器人通过卷扬上线的方式准备时间长
、
上线速度慢
、
作业效率低的问题，具体的技术方案如下：
>[0006]一种自上线导线绝缘涂覆机器人，包括机架，所述机架上设置有用于给裸导线喷涂的涂覆机构
、
与所述涂覆机构管道连接的挤料机构以及用于在裸导线上移动的行走机构，所述机架外部设置有若干组旋翼机构，所述旋翼机构通过连杆固连于所述安装机架；
[0007]所述旋翼机构包括安装架和螺旋桨，安装架中心竖直设置有电机，所述电机为双轴电机，所述螺旋桨为双层结构，并分别固定于所述电机的两个输出端；
[0008]所述螺旋桨外围还设置有弧形的防护板，所述防护板固连于所述安装架上
。
[0009]进一步地：所述机架上还安装有飞行控制系统，所述飞行控制系统包括安装于所述机架顶部的激光避障碍系统和安装在所述机架内部的自驾仪，所述激光避障碍系统与所述自驾仪电连接以传递环境中障碍物的位置信号
。
[0010]由于许多作业场景在海拔较高的高空，地面上的操作人员很难准确操控和及时躲避障碍，通过设置了自驾仪和激光避障碍系统，也增设照明灯和摄像头，保证了无人机飞行的安全性，既能人工操作精确定位，也可以开启自驾模式自动躲避障碍，对于操作人员有更多的选择性
。
[0011]进一步地：所述飞行控制系统还包括遥控接收器和若干电子调速器，所述遥控接收器分别与若干电子调速器电连接，每个所述电子调速器分别与各个电机电连接用于调节
各个电机的转速
。
[0012]地面工作人员可通过遥控控制无人机旋翼系统飞行，通过电子调速机控制电机转速以控制其升降，保证行走机构准确降落在待涂覆的裸导线上，并完成锁紧
。
[0013]进一步地：所述连杆为空心碳纤管
。
[0014]采用碳纤维材料，利用碳纤维低密度
、
高强度的特性，适合在高空作业，同时碳纤管中空的部分可以通导线，碳纤管起到对导线的保护作用
。
[0015]进一步地：所述涂覆机构包括两个喷嘴，两个喷嘴朝向相对的一侧均开设有横截面为弧形的缺口槽，两个喷嘴均通过管道与所述挤料机构连接；
[0016]两个喷嘴均由驱动装置驱动相互靠近或远离，其中至少一个喷嘴的运动路径为非直线，当两个喷嘴互相靠近闭合时，两个缺口槽之间形成用于容纳裸导线的空间
。
[0017]一般而言，对于目前的涂覆机器人上线方式，主要是卷扬上线，卷扬上线的方式一般适合喷嘴上下闭合，即通过卷扬带将机器人拉到指定位置后，两个喷头从竖直方向闭合，从而将裸导线包裹在内，进行涂覆绝缘材料；而本专利技术中，由于采用了旋翼机构，无人机从上往下降落，因此仅适合采用左右闭合的方式，若采用上下闭合的方式，则会与裸导线产生干涉；
[0018]因此，本专利技术中，其中至少一个喷嘴为非直线运动的，如折线形
、
曲线形的运动轨迹，如此，两个喷头的闭合方向可以是上下闭合，也可以是左右闭合，也可以存在一定角度的斜向闭合，这样就可以根据不同的上线方式设置不同的运动轨迹，以适应各种上线方式；
[0019]进一步地：所述喷嘴分别为上喷嘴和下喷嘴，所述驱动装置包括第一丝杠电机和第二丝杠电机，所述第一丝杠电机通过第一电机架固定安装于所述机架上，所述第二丝杠电机安装于第二电机架上；
[0020]所述上喷嘴与第一丝杠螺母固连并由第一丝杠电机驱动在竖直方向往复运动
。
[0021]设置上喷嘴为可相对于机架运动的，可根据实际无人机下降的位置来调整上喷嘴的高度，丝杠电机的驱动使位置调节更为精确
。
[0022]进一步地：所述下喷嘴通过滑动件与第二丝杠螺母固连，所述上喷嘴上固定连接有导行架，所述第二电机架铰接于导行架上；导行架内开设导行槽，导行槽包括互相连通的竖直段和斜坡段，所述滑动件滑动设置于所述导行槽内
。
[0023]通过设置导行架来控制下喷嘴的运动轨迹，第二电机架铰接于导行架，从而在第二丝杠螺母运动时，由于导行架轨迹的限制，下喷嘴跟随第二丝杠螺母做折线运动，在一些其他的实施例中，也可以将导行槽设置为拟曲线形，从而不会干涉到裸导线，上下喷嘴可以顺利闭合
。
[0024]进一步地：所述挤料机构包括水平设置的料筒，所述料筒的一端开设有出料口，所述料筒内设有挤料推块，所述挤料推块连接有推料连接件；
[0025]所述料筒上方设置有驱动部件，料筒顶部开设有行程槽，所述行程槽的长度方向与所述料筒的轴向一致，所述推料连接件的另一端穿过行程槽与所述驱动部件连接，驱动部件通过推料连接件驱动所述挤料推块沿所述料筒的轴向往复运动
。
[0026]本专利技术中，将驱动部件设置在料筒顶部，区别于以往设置于料筒一端的结构，一方面减小了挤料机构的占用空间，同时避免了挤料部件在带动挤料推块运动的过程中造成机器人重心变化，导致作业过程不稳定，影响涂覆质量
。
[0027]进一步地：所述料筒的一端设有料盖，所述出料口开位于料盖上，出料口处设有单向阀
。
[0028]由于挤料推块在料筒内部往返运动，造成料筒内气压不断变化，当物料从出料口被挤出后，有一定回流的可能，因此在出料口处设置单向阀，保证物料被稳定挤出到涂覆设备上
。
[0029]进一步地：所述行走机构至少包括两个走线轮和两个辅助轮，所述走线轮安装于走线轮架内，并由行走电机通过传动机构驱动旋转；
[0030]所述走线轮呈“工”字形，所述走线轮包括走线轴和走线轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自上线导线绝缘涂覆机器人，包括机架
(9)
，其特征在于：所述机架
(9)
上设置有用于给裸导线喷涂的涂覆机构
(2)、
与所述涂覆机构
(2)
管道连接的挤料机构
(3)
以及用于在裸导线上移动的行走机构
(6)
，所述机架
(9)
外部设置有若干组旋翼机构
(1)
，所述旋翼机构
(1)
通过连杆
(10)
固连于所述安装机架
(9)
；所述旋翼机构
(1)
包括安装架
(11)
和螺旋桨
(13)
，安装架
(11)
中心竖直设置有电机
(12)
，所述电机
(12)
为双轴电机，所述螺旋桨
(13)
为双层结构，并分别固定于所述电机
(12)
的两个输出端；所述螺旋桨
(13)
外围还设置有弧形的防护板
(14)
，所述防护板
(14)
固连于所述安装架
(11)
上
。2.
如权利要求1所述的自上线导线绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述机架
(9)
上还安装有飞行控制系统，所述飞行控制系统
(5)
包括安装于所述机架
(9)
顶部的激光避障碍系统
(4)
和安装在所述机架
(9)
内部的自驾仪，所述激光避障碍系统
(4)
与所述自驾仪电连接以传递环境中障碍物的位置信号
。3.
如权利要求2所述的自上线导线绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述飞行控制系统
(5)
还包括遥控接收器和若干电子调速器，所述遥控接收器分别与若干电子调速器电连接，每个所述电子调速器分别与各个电机
(12)
电连接用于调节各个电机
(12)
的转速
。4.
如权利要求1所述的自上线导线绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述连杆
(11)
为空心碳纤管
。5.
如权利要求1‑4任一项所述的自上线导线绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述涂覆机构
(2)
包括两个喷嘴
(20)
，两个所述喷嘴
(20)
朝向相对的一侧均开设有横截面为弧形的缺口槽
(203)
，所述喷嘴
(20)
通过管道与所述挤料机构
(3)
连接；两个所述喷嘴
(20)
由驱动装置驱动相互靠近或远离，其中至少一个喷嘴
(20)
的运动路径为非直线，当两个所述喷嘴
(20)
互相靠近闭合时，两个所述缺口槽
(203)
之间形成用于容纳待涂覆裸导线的空间
。6.
如权利要求5所述的自上线导线绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述喷嘴
(20)
分别为上喷嘴
(201)
和下喷嘴
(202)
，所述驱动装置包括第一丝杠电机
(21)
和第二丝杠电机
(22)
，所述第一丝杠电机

【专利技术属性】
技术研发人员：陈清江，董志聪，吴毅江，李红发，高松，黄建明，陈佳健，齐国良，聂文翔，罗应文，戴征献，王金城，余文邦，杨冠文，郭宗鑫，郭栩文，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司中山供电局，
类型：发明
国别省市：