一种水冷壁智能检测机器人制造技术

本实用新型专利技术具体涉及一种水冷壁智能检测机器人，包括机器人主体

【技术实现步骤摘要】
一种水冷壁智能检测机器人


[0001]本技术涉及无损检测
，具体涉及一种水冷壁智能检测机器人
。

技术介绍

[0002]锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁
、
过热器
、
再热器
、
省煤器
、
联箱
、
汽水连接管等设备组成，据不完全统计，锅炉受热面四管爆漏事件占机组非计划停运事件的
50
％左右，个别火电厂受热面爆漏事件甚至高达
65
％
。
从锅炉受热面四管泄漏的情况来看，造成非计划停运检修的次数往往多于汽机和发电机，其中承压部件
(
水冷壁
、
省煤器
、
过热器
、
再热器
)
泄漏事故
(
包括炉内炉外管
)
又占锅炉事故的
70
％左右，因此要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作
。
[0003]以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大
、
进度慢
、
成本高
。
且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果
。

技术实现思路

[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种水冷壁智能检测机器人
。
[0005]一种水冷壁智能检测机器人，包括机器人主体
、
打磨清洗装置
、
履带爬行装置
、
拍摄装置
、
测厚装置和控制电路；
[0006]所述机器人主体的两侧都连接有履带爬行装置，机器人主体的前端设置有打磨清洗装置，机器人主体的顶部设置有拍摄装置，机器人主体的内部设置有控制电路和测厚装置，控制电路与打磨清洗装置
、
履带爬行装置及拍摄装置中的云台摄像头连接
。
[0007]进一步，所述机器人主体包括第一机器人主体和第二机器人主体；所述第一机器人主体和第二机器人主体之间通过连接件连接，第一机器人主体和第二机器人主体的两侧都连接有履带爬行装置，打磨清洗装置设置在第一机器人主体的前端，控制电路和测厚装置布置在第一机器人主体的内部，云台摄像头布置在第一机器人主体的顶部
。
[0008]进一步，所述打磨清洗装置包括打磨刷和清洗喷头；
[0009]所述第一机器人主体的前端连接有两个侧板，两个侧板之间连接有轴承，打磨刷安装在轴承上，一个侧板的一侧连接有打磨电机壳，打磨电机壳内部连接有打磨电机，打磨电机的输出端与打磨刷连接
。
[0010]进一步，所述机器人还包括减振装置，每个履带爬行装置都通过两个减振装置与机器人主体连接
。
[0011]进一步，所述拍摄装置还包括全景摄像头，全景摄像头布置在第二机器人主体的顶部
。
[0012]进一步，所述机器人还包括照明装置，所述照明装置布置在云台摄像头的周围
。
[0013]进一步，所述第二机器人主体的后端还设有航插
。
[0014]进一步，所述测厚装置为电磁超声测厚探头
。
[0015]进一步，所述打磨刷为柔性旋转钢刷
。
[0016]进一步，所述连接件包括第一铰链和第二铰链，第一铰链与第一机器人主体的后端连接，第二铰链与第二机器人主体的前端连接，第一铰链和第二铰链活动连接
。
[0017]本技术技术方案，具有如下优点：
[0018]1.
本技术的技术方案通过设计出一种水冷壁智能检测机器人通过过在机器人上搭载的打磨刷
、
清洗喷头
、
电磁超声测厚探头
、
云台摄像头
、
全景摄像头等功能模块，实现打磨
、
清洗
、
测厚
、
视觉监测等功能
。
[0019]2.
本技术提供的技术方案并通过航插与控制器连接，实现远程操控机器人及给机器人供电
。
[0020]3.
本技术提供的水冷壁智能检测机器人代替了工人的高空危险作业，从根本上降低了人员的安全隐患，也为大幅度提高大型锅炉水冷壁检修效率，实现水冷壁检测智能化
。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1为水冷壁智能检测机器人的结构示意图；
[0023]图2为履带爬行装置的结构示意图
。
[0024]附图标记说明：
[0025]1‑
机器人主体；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2‑
打磨清洗装置；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ3‑
履带爬行装置；
[0026]4‑
第一机器人主体；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ5‑
第二机器人主体；
ꢀꢀꢀꢀꢀ6‑
减振装置；
[0027]7‑
全景摄像头；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ8‑
航插；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ9‑
打磨刷；
[0028]10
‑
轴承；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
11
‑
打磨电机；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12
‑
清洗喷头；
[0029]13
‑
打磨电机壳；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
14
‑
侧板；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
15
‑
云台摄像头；
[0030]16
‑
控制电路；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
17
‑
测厚装置；
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
18
‑
第一铰链；
[0031]19
‑
第二铰链
。
具体实施方式
[0032]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水冷壁智能检测机器人，其特征在于，包括机器人主体
(1)、
打磨清洗装置
(2)、
履带爬行装置
(3)、
拍摄装置
、
测厚装置
(17)
和控制电路
(16)
；所述机器人主体
(1)
的两侧都连接有履带爬行装置
(3)
，机器人主体
(1)
的前端设置有打磨清洗装置
(2)
，机器人主体
(1)
的顶部设置有拍摄装置，机器人主体
(1)
的内部设置有控制电路
(16)
和测厚装置
(17)
，控制电路
(16)
与打磨清洗装置
(2)、
履带爬行装置
(3)
及拍摄装置中的云台摄像头
(15)
连接；所述机器人主体
(1)
包括第一机器人主体
(4)
和第二机器人主体
(5)
；所述第一机器人主体
(4)
和第二机器人主体
(5)
之间通过连接件连接，第一机器人主体
(4)
和第二机器人主体
(5)
的两侧都连接有履带爬行装置
(3)
，打磨清洗装置
(2)
设置在第一机器人主体
(4)
的前端，控制电路
(16)
和测厚装置
(17)
布置在第一机器人主体
(4)
的内部，云台摄像头
(15)
布置在第一机器人主体
(4)
的顶部
。2.
根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述打磨清洗装置包括打磨刷
(9)
和清洗喷头
(12)
；所述第一机器人主体
(4)
的前端连接有两个侧板
(14)
，两个侧板
(14)
之间连接有轴承
(10)

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹，蒋涛，曹云龙，王文占，马超，卫冰洁，赵冰，张炳奇，孙旭，
申请(专利权)人：内蒙古大唐国际锡林浩特发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：