【技术实现步骤摘要】
本技术涉及无损检测，具体涉及一种水冷壁智能检测机器人的履带爬行装置。
技术介绍
1、锅炉作为火力发电厂三大主机之一的主设备，主要由水冷壁、过热器、再热器、省煤器、联箱、汽水连接管等设备组成，要想大幅度降低锅炉临修次数，必须对锅炉本体设备做好防磨防爆工作。
2、以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果。
3、因此，需要开发一种可远程控制的智能化的水冷壁检测机器人，能够在水冷壁各方向上实现快速、稳定和安全的移动作业；可搭载各类功能模块配件以完成水冷壁打磨、清洗、视觉监测、测厚等检测工作，若保证机器人实现快速、稳定和安全的移动作业，机器人的移动装置最优解为履带方式，但传统的履带无法满足锅炉水冷壁的苛刻条件。
技术实现思路
1、因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种水冷壁智能检测机器人的履带爬行装置。
2、一种水冷壁智能检测机器人的履带爬行装置，包括磁力履带、链轮法兰、第一轴承、动力装置、内侧侧板、传力机构、链条、第一小链轮、第二小链轮、小链轮法兰、第二轴承、第一大链轮、第二大链轮和传动轴；
3、所述内侧侧板上连接有第一轴承、动力装置和第二轴承；第一轴承外套有链轮法兰，链轮法兰与第
4、进一步，所述装置还包括连接件和外侧侧板；所述连接件的两端分别与内侧侧板和外侧侧板连接，第一轴承、和第二轴承都与外侧侧板连接，传动轴的两端都外置第三轴承，两个第三轴承分别与内侧侧板和外侧侧板连接。
5、进一步，所述连接件包括第一固定架、第二固定架和至少一个固定柱，第一固定架和第二固定架分布在动力装置的两侧。
6、进一步，所述装置还包括平行固定条，所述平行固定条与第一固定架连接，平行固定条的内置轨道与磁力履带连接。
7、进一步，所述装置还包括第一堵头和第二堵头，所述第一轴承和第二轴承分别通过第一堵头和第二堵头与外侧侧板连接。
8、进一步，所述传力机构包括蜗杆和蜗轮，所述动力装置的输出端连接蜗杆，蜗杆与蜗轮连接，蜗轮与传动轴连接，第三轴承与蜗轮连接。
9、进一步，所述动力装置为伺服电机。
10、进一步，所述伺服电机通过电机固定架与内侧侧板连接。
11、进一步，所述磁力履带包括多个由磁铁板和塑胶板交叉排列组成的履带板，多个履带板通过若干履带销连接成履带链环。
12、进一步，所述磁力履带的磁吸力≥30kg。
13、本技术技术方案，具有如下优点：
14、1.本技术通过磁力履带将机器人吸附在铁磁性管壁上作业，安全可靠，防止设备跌落，可自动行走，可前进、后退、转弯，自有移动，辅助机器人精准检测、移动作业，检测不留死角。
15、2.本技术通过蜗轮蜗杆进行传力，传力效率高、噪音低且扭矩大。
16、3.本技术将伺服电机作为动力装置，伺服电机的具有高精度、高效性、高响应性和适应性强的特定。
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1.一种水冷壁智能检测机器人的履带爬行装置，其特征在于，包括磁力履带(1)、链轮法兰(2)、第一轴承(3)、动力装置(6)、内侧侧板(7)、传力机构、链条(10)、第一小链轮(11)、第二小链轮(14)、小链轮法兰(15)、第二轴承(16)、第一大链轮(17)、第二大链轮(19)和传动轴(22)；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括连接件和外侧侧板；所述连接件的两端分别与内侧侧板(7)和外侧侧板连接，第一轴承(3)、和第二轴承(16)都与外侧侧板连接，传动轴(22)的两端都外置第三轴承(12)，两个第三轴承(12)分别与内侧侧板(7)和外侧侧板连接。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述连接件包括第一固定架(5)、第二固定架(20)和至少一个固定柱(13)，第一固定架(5)和第二固定架(20)分布在动力装置(6)的两侧。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括平行固定条(4)，所述平行固定条(4)与第一固定架(5)连接，平行固定条(4)的内置轨道与磁力履带(1)连接。
5.根据权利要
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传力机构包括蜗杆(9)和蜗轮(21)，所述动力装置的输出端连接蜗杆(9)，蜗杆(9)与蜗轮(21)连接，蜗轮(21)与传动轴(22)连接。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述动力装置(6)为伺服电机。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述伺服电机通过电机固定架(8)与内侧侧板(7)连接。
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述磁力履带(1)包括多个由磁铁板和塑胶板交叉排列组成的履带板，多个履带板通过若干履带销连接成履带链环。
10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述磁力履带(1)的磁吸力≥30kg。
...【技术特征摘要】
1.一种水冷壁智能检测机器人的履带爬行装置，其特征在于，包括磁力履带(1)、链轮法兰(2)、第一轴承(3)、动力装置(6)、内侧侧板(7)、传力机构、链条(10)、第一小链轮(11)、第二小链轮(14)、小链轮法兰(15)、第二轴承(16)、第一大链轮(17)、第二大链轮(19)和传动轴(22)；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括连接件和外侧侧板；所述连接件的两端分别与内侧侧板(7)和外侧侧板连接，第一轴承(3)、和第二轴承(16)都与外侧侧板连接，传动轴(22)的两端都外置第三轴承(12)，两个第三轴承(12)分别与内侧侧板(7)和外侧侧板连接。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述连接件包括第一固定架(5)、第二固定架(20)和至少一个固定柱(13)，第一固定架(5)和第二固定架(20)分布在动力装置(6)的两侧。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括平行固定条(4)，所述平行固定条(4)与第一固定架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹，蒋涛，赵冰，曹云龙，卫冰洁，马超，丛培永，侯兴隆，孙旭，
申请(专利权)人：内蒙古大唐国际锡林浩特发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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