【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人标定，尤其涉及一种机械臂的运动学参数标定方法和装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、在机器人控制领域中，由于制造误差、装配误差、磨损等因素，导致机器人的实际运动学参数(mdh(modified denavit-hartenberg)参数)与理论设计参数存在偏差，比如出现杆长的缩短、安装角度的偏移，进而导致机器人末端执行器产生较大的定位误差。因此，为确保机械臂末端精确定位，需要在控制机械臂之前对其实际运动学参数进行标定。
2、目前常用的标定方法包括传统辨识算法以及基于麻雀优化算法、蜣螂优化算法的智能优化方法。然而，这些现有技术需要为每一机械臂单独建立偏导数传递函数，推导过程繁琐，导致机械臂标定的效率较低。因此，如何提高对机械臂运动学参数的标定效率，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种机械臂的运动学参数标定方法和装置、电子设备及介质，旨在提高对机械臂运动学参数的标定效率。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一...
【技术保护点】
1.一种机械臂的运动学参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵与所述位姿齐次矩阵构建损失函数，并计算每一所述第一运动学参数的参数偏置值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵和所述候选齐次矩阵构建损失函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行整合计算，得到所述损失函数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵和所述候选齐次矩阵构...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动学参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵与所述位姿齐次矩阵构建损失函数，并计算每一所述第一运动学参数的参数偏置值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵和所述候选齐次矩阵构建损失函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一位姿数据和所述第二位姿数据进行整合计算，得到所述损失函数，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述真实变换矩阵和所述候选齐次矩阵构建损失函数，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一运动学参数对所述...
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