一种伺服控制方法技术

本发明专利技术公开了一种伺服控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种伺服控制方法、装置、终端以及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种伺服控制方法
、
装置
、
终端以及存储介质
。

技术介绍

[0002]传统的机械式压力机由交流电机带动大齿轮和飞轮高速旋转，通过离合器带动曲柄
‑
连杆
‑
滑块机构做往复运动，运动过程中由飞轮存储能量，在滑块与工件接触时爆发存储的能量，产生大的压力，引起工件变形，其具有结构简单
、
应用广泛
、
生产率高等优点
。
但是由于飞轮转动惯量大，电机难以实现速度调整，因而电机转速近乎不变，滑块变速很难实现
。
因此传统压力机工艺性差，在零件形状和表面性能有具体要求的情况下难以实现工艺的定制需求
。
随着目前制造业向智能化和柔性化方向发展，传统机械式压力机将难以适应未来加工业发展需求
。
[0003]为了解决传统机械式压力机带来的问题，出现了以伺服电机直接驱动的压力机，即伺服压力机
。
相比于传统的机械式压力机，伺服压力机以结构简单
、
加工效率高
、
滑块的位置
、
速度及压力具有可控性等优势正逐渐取代传统机械式压力机的地位，并极大地加强了压力机的加工能力
。
虽然相对于传统机械式压力机，伺服压力机具有诸多优势，但是伺服压力机中的技术壁垒一直是制约着其在我国推广的关键问题/>。
其中，如何实现对伺服压力机的伺服控制是其中的重中之重
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于，如何实现对伺服压力机的伺服控制
。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术第一方面公开了一种伺服控制方法，所述方法包括：获取伺服压力机的工艺曲线；基于所述工艺曲线计算所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线；基于所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作
。
[0006]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述获取伺服压力机的工艺曲线，包括：获取工艺曲线特征参数，其中，所述工艺曲线特征参数至少包括：最大速度
、
最大加速度
、
加加速度和目标位置；基于所述工艺曲线特征参数确定所述伺服压力机的工艺曲线
。
[0007]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述基于所述工艺曲线计算所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线，包括：基于所述工艺曲线计算运动特征曲线参数，其中，所述运动特征曲线参数至少包括：加加速时间段
、
匀加速时间段
、
减加速时间段和匀速段；
基于所述运动特征曲线参数确定所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线
。
[0008]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述基于所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作，包括：基于以下公式构建伺服电机的运动控制模型：其中，是伺服电机的电磁转矩，是第
n
个微分算子，是
u
‑
v
‑
w 三相的永磁体磁链的幅值，
、、
是
u
‑
v
‑
w 三相的定子电流，
θ
是
u 相绕组轴线与永磁体基波磁场轴线之间的电角度，是永磁体转子磁链，
、 是
d、q 轴定子电流，
、
是
d、q 轴定子绕组自感；基于所述运动控制模型构建所述伺服压力机的全闭环系统控制模型；基于所述全闭环系统控制模型和所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作
。
[0009]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述全闭环系统控制模型中使用
PID
控制器，所述
PID
控制器的控制参数包括比例系数
、
积分系数和微分系数，所述控制参数是根据预设的控制参数规则表自适应调整的，其中，所述规则表的输入为偏差和偏差变化率，所述规则表的输出为比例系数变化值
、
积分系数变化值和微分系数变化值，不同的偏差和偏差变化率在所述规则表中均存在对应的比例系数变化值
、
积分系数变化值和微分系数变化值
。
[0010]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，在所述规则中，当偏差较大时，对应的比例系数变化值较大
、
积分系数变化值较小
、
微分系数变化值较小；当偏差中等时，对应的比例系数变化值较小
、
积分系数变化值较大
、
微分系数变化值较大；当偏差较小时，对应的积分系数变化值较大
。
[0011]作为一种可选的实施方式，在本专利技术第一方面中，所述工艺曲线包括：板材冲裁曲线
、
板料拉深曲线
、
薄板成形曲线
、
级进冲裁曲线和用户自定义曲线中的至少一种
。
[0012]本专利技术第二方面公开了一种伺服控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取伺服压力机的工艺曲线；计算模块，用于基于所述工艺曲线计算所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线；控制模块，用于基于所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作
。
[0013]本专利技术第三方面公开了一种伺服控制终端，所述终端包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术第一方面
公开的伺服控制方法中的部分或全部步骤
。
[0014]本专利技术第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本专利技术第一方面公开的伺服控制方法中的部分或全部步骤
。
[0015]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例中，首先获取伺服压力机的工艺曲线，然后基于工艺曲线计算伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线，最后基于运动特征曲线控制伺服电机运动，以驱动伺服压力机在工艺曲线的模式下工作，从而能够通过工艺曲线和运动特征曲线实现对伺服压力机的伺服控制
。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0017]图1是本专利技术实施例公开的一种伺服控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中的板材本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种伺服控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取伺服压力机的工艺曲线；基于所述工艺曲线计算所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线；基于所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作
。2.
根据权利要求1所述的伺服控制方法，其特征在于，所述获取伺服压力机的工艺曲线，包括：获取工艺曲线特征参数，其中，所述工艺曲线特征参数至少包括：最大速度
、
最大加速度
、
加加速度和目标位置；基于所述工艺曲线特征参数确定所述伺服压力机的工艺曲线
。3.
根据权利要求2所述的伺服控制方法，其特征在于，所述基于所述工艺曲线计算所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线，包括：基于所述工艺曲线计算运动特征曲线参数，其中，所述运动特征曲线参数至少包括：加加速时间段
、
匀加速时间段
、
减加速时间段和匀速段；基于所述运动特征曲线参数确定所述伺服压力机的伺服电机的运动特征曲线
。4.
根据权利要求3所述的伺服控制方法，其特征在于，所述基于所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作，包括：基于以下公式构建伺服电机的运动控制模型：其中，是伺服电机的电磁转矩，是第
n
个微分算子，是
u
‑
v
‑
w 三相的永磁体磁链的幅值，
、、
是
u
‑
v
‑
w 三相的定子电流，
θ
是
u 相绕组轴线与永磁体基波磁场轴线之间的电角度，是永磁体转子磁链，
、 是
d、q 轴定子电流，
、
是
d、q 轴定子绕组自感；基于所述运动控制模型构建所述伺服压力机的全闭环系统控制模型；基于所述全闭环系统控制模型和所述运动特征曲线控制所述伺服电机运动，以驱动所述伺服压力机在所述工艺曲线的模式下工作
。5.
根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭清，谢文锋，凌声全，罗运强，
申请(专利权)人：深圳市添力越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：