一种标定外参的调整方法技术

本发明专利技术公开了一种标定外参的调整方法

【技术实现步骤摘要】
一种标定外参的调整方法、系统、电子设备及介质


[0001]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种标定外参的调整方法
、
系统
、
电子设备及介质
。

技术介绍

[0002]随着智慧交通的快速发展，利用多线数激光雷达
、
摄像头
、
毫米波雷达等感知设备进行车路协同感知已成为常态，其能够提供精准路侧感知数据，从而提升智慧交通的安全等级
。
[0003]众所周知，雷达追踪目标时，由于雷达追踪采集的点云数据是在雷达坐标系下的三维数据，因此在构建点云地图时，需要事先标定雷达坐标系相对于大地坐标系的相对位姿参数
(
也称标定外参
)
，再将点云数据投影到大地坐标系中构建点云地图
。
[0004]现有的外参标定，通常利用同一标定物在世界坐标系下的
GPS
坐标和在雷达坐标系下的点云坐标进行映射得到
。
这种标定方式虽然简单快捷，但未考虑雷达在实际使用时可能会受外界环境影响产生位置偏差的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种标定外参的调整方法，其特征在于，所述方法包括：以目标点云数据的实际
GPS
位置为标准，确定所述目标点云数据基于标定外参从雷达坐标系转换到大地坐标系时产生的实际方位差均值；所述实际方位差均值用于表征所述目标点云数据从雷达坐标系转换到所述大地坐标系之后，相对于所述实际
GPS
位置的整体偏移；所述标定外参包括三轴旋转向量和三轴平移向量；基于所述实际方位差均值修正所述三轴平移向量；在所述三轴平移向量修正之后，按照设定步长迭代调整所述三轴旋转向量并对应计算所述目标点云数据的距离方差，直至所述距离方差处于设定阈值内为止
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以目标点云数据的实际
GPS
位置为标准，确定所述目标点云数据基于标定外参从雷达坐标系转换到大地坐标系时产生的实际方位差均值之前，所述方法还包括：从所述雷达坐标系的点云数据中确定所述目标点云数据；利用定位设备测量得到所述目标点云数据对应的目标对象的
GPS
实际坐标值；利用所述标定外参，将所述目标点云数据从所述雷达坐标系中映射到所述大地坐标系中，得到所述目标点云数据的
GPS
理论坐标值
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标点云数据基于标定外参从雷达坐标系转换到大地坐标系时产生的实际方位差均值，具体包括：利用所述目标点云数据的所述
GPS
实际坐标值和所述
GPS
理论坐标值，确定所述目标点云数据的实际偏差距离；利用所述实际偏差距离分别在经纬度方向进行投影并计算均值，得到所述目标点云数据在所述经纬度方向上的实际方位差均值
。4.
如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述实际方位差均值包括实际偏离距离和实际偏离方向；所述利用所述实际方位差均值修正所述三轴平移向量，具体包括：按照所述实际偏离方向反向平移所述三轴平移向量；所述三轴平移向量的位移量取决于所述实际偏离距离
。5.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述三轴平移向量修正之后，按照设定步长迭代调整所述三轴旋转向量并对应计算所述目标点云数据的距离方差，直至所述距离方差处于设定阈值内为止，具体包括：在所述三轴平移向量修正之后，以所述三轴旋转向量的翻滚角为修正目标设定所述翻滚角度步长和翻滚边界；在所述翻滚边界的限制下，按照所述翻滚角度步长迭代调整翻...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾帅，王俊权，
申请(专利权)人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：