路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备，该方法应用于交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的RTK设备、雷达、相机通信连接，该交互式标定方法包括：接收RTK设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述RTK设备的探针点的检测结果；若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述RTK设备，以使所述RTK设备重新进行打点。通过上述方案，解决了现有技术中路端多感知设备标定准确性较低、标定成本较高的技术问题。标定成本较高的技术问题。标定成本较高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
路端多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及智慧交通
，特别涉及一种路侧多感知设备的交互式标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]车路协同已成为国内自动驾驶产业落地的关键。车路协同是指将聪明的车和智慧的路相结合，以实现“人—车—路—云”的高效协同，大大增加了检测范围并减少车端的运算负担，让自动驾驶落地更容易，成本更低，并能提供更多的安全冗余。智慧的路需要在路端布局多种传感器和边缘计算设备，多种传感设备提供准确、全面的感知数据给边缘计算设备，边缘计算设备基于此进行多传感数据融合、检测、决策等操作，让后将相关数据与车端进行共享。多传感器的融合需要进行多传感设备标定。
[0003]现有的路端多传感设备标定通常是在路端采集一批标定数据，然后通过人工对该标定数据进行粗略筛选，包括将明显遮挡、目标物不清楚、时间戳不匹配的感知数据删除，最后基于筛选后的标定数据进行标定。本专利技术人在实施本方案的过程中发现，经过初略筛选的标定数据还存在很多无法确定关键点的数据，基于此进行的标定准确率普遍偏低。实际工程中，工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路端多感知设备的交互式标定方法，其特征在于，应用于交互式标定装置，所述交互式标定装置与路端的RTK设备、雷达、相机通信连接，所述交互式标定方法包括：接收RTK设备发送的打点时间，以及接收所述雷达和所述相机基于所述打点时间获得的点云帧和图像帧；分别对所述点云帧和所述图像帧进行目标检测，获得所述RTK设备的探针点的检测结果；若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息并发送至所述RTK设备，以使所述RTK设备重新进行打点。2.如权利要求1所述的交互式标定方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到所述打点时间之后，触发所述雷达和所述相机进行感知数据采集；并接收所述雷达和所述相机反馈的感知数据，从所述感知数据中获取时间戳与所述打点时间最近的点云帧和图像帧。3.如权利要求1所述的交互式标定方法，其特征在于，若所述检测结果表明所述探针点检测失败，生成打点失败的提示信息，具体包括：基于图像帧的检测结果判断所述RTK设备是否被遮挡；若所述RTK设备被遮挡，生成打点失败的遮挡提示信息，以使所述RTK设备调整打点位置后重新进行打点。4.如权利要求3所述的交互式标定方法，其特征在于，所述RTK设备包含由对中杆和横杆组成的十字形标定杆，所述对中杆和所述横杆可伸缩，和/或所述横杆可相对所述对中杆左右转动；若所述RTK设备未被遮挡，所述生成打点失败的提示信息，包括：生成打点失败需调整所述对中杆和/或所述横杆的第一提示信息，和/或，生成打点失败需调整所述横杆的水平角的第二提示信息。5.如权利要求1
‑
4任一所述的交互式标定方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述检测结果表明所述探针点检测成功，对所述探针点的点云坐标、图像坐标以及GPS坐标进行配对并保存；当配对点数大于设定阈值时，计算任意两个感知设备之间坐标点转换所需的初始转换矩阵；基于所述初始转换矩阵验证下一对配对点并获得映射误差；...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊权，曾帅，
申请(专利权)人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：