【技术实现步骤摘要】
路端多感知设备的标定方法、装置及电子设备
[0001]本专利技术涉及智慧交通
，特别涉及路端多感知设备的标定方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]在多传感器融合的各种算法中标定发挥重要作用，但是在路端场景的标定与车端场景的标定相差甚远，很多车端的标定方法并不适用于路端。例如，车端的雷达和相机由于高度一般在2m以下，标定是可以在车附近1
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2m内完成，使用标定板能够较为精准、快速的完成标定。然而，在路端雷达和相机的安装高度一般都在6
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7m，由于道路、车辆、检测范围等因素需要进行标定的位置距离在20
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100m，标定板尺寸和成本非常高，几乎不适用于路端。
[0003]现有的路端雷达与相机之间的标定，通常使用特殊的关键点完成，分别在点云和图像中去寻找如地面箭头、路边交通指示牌的角点、特殊的建筑物的角点、边线等，将其进行配对后进行标定。这种标定方法受环境因素的影响非常的大，一方面特殊的关键点匮乏，另一方面，关键点分布不均，会导致标定的精度非常低，无法满足路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路端多感知设备的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取路端定位装置打点时的GPS坐标点和打点时间，其中，所述路端定位装置打点时使用十字形标定杆；获取雷达和相机采集的点云数据和图像数据，并对所述路端定位装置进行目标检测及跟踪，获取所述打点时间对应的预设驻留时间范围内的点云帧序列和图像帧序列；基于所述点云帧序列提取所述十字形标定杆对应的第一中心点集，基于所述图像帧序列提取所述十字形标定杆对应的第二中心点集；基于所述第一中心点集和所述第二中心点集获得所述路端定位装置的探针点对应的3D坐标点和2D坐标点，并对所述3D坐标点、所述2D坐标点以及所述GPS坐标点进行配对；基于配对得到多个坐标点对获得雷达与相机、雷达与GPS、相机与GPS之间的坐标转换关系。2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述十字形标定杆包括：对中杆和横杆，所述对中杆和所述横杆上涂有反光涂料，打点时所述对中杆与RTK接收器相连、所述对中杆与所述横杆形成十字形状。3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一中心点集和所述第二中心点集获得所述路端定位装置的探针点对应的3D坐标点和2D坐标点，包括：分别对所述第一中心点集和所述第二中心点集进行聚类获得第一目标点和第二目标点；基于所述十字形标定杆的中心点与所述探针点之间的位置关系，对所述第一目标点和所述第二坐标点进行转换，获得所述探针点对应的3D坐标点和2D坐标点。4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于，基于所述点云帧序列提取所述十字形标定杆对应的第一中心点集，基于所述图像帧序列提取所述十字形标定杆对应的第二中心点集，包括：对所述点云帧序列中的每帧点云进行目标识别，获得所述标定杆的点云；对所述标定杆的点云进行线性拟合，获得第一直线和第二直线；获取所述第一直线和所述第二直线的交点作为第一中心点；对所述图像帧序列中的每帧图像进行图像识别，获得所述标定杆的对中杆与横杆的交点作为第二中心点。5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，在所述对所述标定杆的点云进行线性拟合之前，所述方法还包括：基于点云的反射强度对所述标定...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊权，
申请(专利权)人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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