【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标融合，尤其涉及一种目标融合方法及装置。
技术介绍
1、在现有路测端场景下，需要在不同路口分别加设若干相机进行联合检测。而相机与相机间检测到的目标需要进行目标级的融合匹配来进行后续的流量、事件等多方面的检测。
2、在现有的多相机目标融合中，常采用基于多目标的融合方案、基于全景的融合方案。现有的技术方案，一方面算法复杂度较高，实现难度较大。另一方面需要对相机进行精确的排列和校准，以及对图像进行精细的对齐和融合，处理时间较长，实时性较差。当相机发生抖动导致位置变化时，会对目标融合造成影响。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种目标融合方法及装置，在多目标融合时，可以消除相机抖动、相机外参标定缺失深度信息的影响，对不同背景都有较高的适应性。
2、依据本专利技术的第一个方面，提供了一种目标融合方法，包括：
3、获取目标相机的内参、拍摄目标区域的历史图像以及当前拍摄目标区域的目标图像；
4、根据历史图像、目标图像，确定路面mask以及目标图像中的目标mask；
5、根据路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的bev区域投影，标定得到目标相机的外参；
6、针对任意目标mask，根据外参、内参，分别与其他相机的各目标mask进行四边形拟合，得到拟合四边形；
7、根据拟合四边形以及实例目标尺寸，进行目标融合匹配。
8、可选的，根据历史图像、目标图像，确定路面ma
9、针对任意历史图像或目标图像，进行实例分割处理，得到历史路面mask；
10、根据所有的历史路面mask，确定得到路面mask；
11、根据目标图像，确定得到目标mask。
12、可选的，根据路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的bev区域投影，标定得到目标相机的外参，包括：
13、对路面mask进行分割，得到远端路面mask；
14、确定初始的欧拉角及平移向量，遍历欧拉角及平移向量，在投影坐标系中得到对应的远端投影mask；
15、针对每一个远端投影mask以及目标区域的bev区域投影，确定得到目标相机的外参。
16、可选的，针对每一个远端投影mask以及目标区域的bev区域投影，确定得到目标相机的外参，包括：
17、针对每一个远端投影mask，计算该远端投影mask与bev区域投影的iou值；
18、选取最大iou值对应的远端投影mask作为目标mask；
19、将目标mask对应的欧拉角及平移向量作为目标相机的外参。
20、可选的，针对任意目标mask，根据外参、内参，分别与其他相机的各目标mask进行四边形拟合，包括：
21、根据外参、内参，确定该目标mask在投影坐标系的第一bev目标投影；
22、针对其他相机的任意一个目标mask，根据其他相机的外参、内参，确定该目标mask在投影坐标系的第二bev目标投影；
23、根据第一bev目标投影，确定第一组四个顶点；
24、根据第二bev目标投影，确定第二组四个顶点；
25、根据第一组四个顶点、第二组四个顶点，连接得到封闭的目标多边形；
26、将目标多边形进行四边形拟合，得到拟合四边形。
27、可选的，在根据拟合四边形以及实例目标尺寸，进行目标融合匹配之前，还包括：
28、根据目标图像，得到目标mask，以及目标mask对应的实例目标尺寸。
29、可选的，方法包括：
30、若目标融合匹配成功，则拟合四边形作为目标在bev区域投影上的位置及形状。
31、依据本专利技术的第二个方面，提供一种目标融合装置，包括：
32、获取模块，用于获取目标相机的内参、拍摄目标区域的历史图像以及当前拍摄目标区域的目标图像；
33、确定模块，用于根据历史图像、目标图像，确定路面mask以及目标图像中的目标mask；
34、外参确定模块，用于根据路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的bev区域投影，标定得到目标相机的外参；
35、拟合模块，用于针对任意目标mask，根据外参、内参，分别与其他相机的各目标mask进行四边形拟合，得到拟合四边形；
36、融合模块，用于根据拟合四边形以及实例目标尺寸，进行目标融合匹配。
37、依据本专利技术的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现前述的目标融合方法。
38、依据本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的目标融合方法。
39、本说明书实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
40、本说明书实施例提供的一种目标融合方法及装置，首先获取目标相机的内参、拍摄目标区域的历史图像以及当前拍摄目标区域的目标图像；然后根据历史图像、目标图像，确定路面mask以及目标图像中的目标mask；之后根据路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的bev区域投影，标定得到目标相机的外参；针对任意目标mask，根据外参、内参，分别与其他相机的各目标mask进行四边形拟合，得到拟合四边形；最后根据拟合四边形以及实例目标尺寸，进行目标融合匹配。如此，在多目标融合时，可以消除相机抖动、相机外参标定缺失深度信息的影响，对不同背景都有较高的适应性，对相机数量、相机角度没有限制性。
41、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像、所述目标图像，确定路面mask以及所述目标图像中的目标mask，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的BEV区域投影，标定得到目标相机的外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述远端投影mask以及所述目标区域的BEV区域投影，确定得到目标相机的外参，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对任意目标mask，根据所述外参、所述内参，分别与其他相机的各目标mask进行四边形拟合，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据拟合四边形以及实例目标尺寸，进行目标融合匹配之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种目标融合装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的目标融合方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像、所述目标图像，确定路面mask以及所述目标图像中的目标mask，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面mask以及投影坐标系中关于目标区域的bev区域投影，标定得到目标相机的外参，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述远端投影mask以及所述目标区域的bev区域投影，确定得到目标相机的外参，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对任意目标mask，根据所述外参、所述内参，分别与其他相机的各目标mas...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊权，
申请(专利权)人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。