【技术实现步骤摘要】
道路遗撒物的识别方法、装置及设备
[0001]本专利技术属于智慧交通
，尤其涉及一种道路遗撒物的识别方法、装置及设备。
技术介绍
[0002]车辆在行驶过程中，经常有乘客从窗内往外遗撒废弃物，其品种五花八门，有饮料瓶、果皮、易拉罐、打火机等，也有货车车主未采取有效的防护措施，造成货物散落，主要有建材类、铁质类等等。这些道路遗撒物时刻危及公路上车辆的行车安全，极易引发交通事故。
[0003]现有技术通过目标检测模型对道路遗撒物进行遗撒物的识别。但是，由于道路上的物体种类繁杂，数据采集困难，然而当前目标检测模型却十分依赖数据样本数量和质量，导致通过样本训练而成的目标检测模型对道路遗撒物进行遗撒物的识别会出现错检、漏检遗撒物，导致检测结果置信度低。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种道路遗撒物的识别方法、装置及设备，解决了检测结果置信度低的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种道路遗撒物的识别方法，包括：获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，所述第一组场景图片和所述第二组场景图片均包括第一场景图片，所述第一场景图片的拍摄时间早于所述第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片；通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理所述第一组场景图片和所述第二组场景图片，得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片；基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物。>[0006]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物，包括：如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在重叠区域，确定所述预设道路场景中存在静止的遗撒物；如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在不重叠区域，基于所述不重叠区域判断所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物。
[0007]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，还包括预先训练原始差异判别模型的步骤，所述步骤包括：获取样本图片集，所述样本图片集包括多组样本图片，每组样本图片包括同一道路场景在无遗撒物状态下的第一样本图片、有遗撒物状态下的第二样本图片以及所述第二样本图片的掩码图片；基于所述样本图片集，训练所述原始差异判别模型，得到所述遗撒物识别模型。
[0008]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，在所述判定所述重叠区域存在静止
的遗撒物之前，包括：将所述第一识别结果图片和所述第二识别结果图片进行像素值对比；基于像素值对比结果判定所述第一识别结果图片中变化区域和所述第二识别结果图片中变化区域是否有重叠区域。
[0009]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，在所述判定所述重叠区域存在静止的遗撒物之后，包括：对所述重叠区域添加外接矩形画框；获取所述外接矩形画框的中心点坐标；根据所述中心点坐标确定所述遗撒物的位置信息。
[0010]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在不重叠区域，基于所述不重叠区域判断所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物，包括：如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域存在没有重叠区域的M个目标变化区域,M为正整数；将所述M个目标变化区域中，属于所述第一识别结果图片的每个目标变化区域分别作为当前目标变化区域，确定所述当前目标变化区域与所述M个目标变化区域中属于第二识别结果图片的每个目标变化区域之间的距离，得到至少一个距离参数；根据所述至少一个距离参数确定出至少一组待判断区域；针对每组待判断区域，如果该组待判断区域对应的两个目标变化区域的图形差异小于预设差异阈值，判定所述第二识别结果图片的待判断区域对应的预设道路场景存在移动的遗撒物。
[0011]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，在所述判定所述第二识别结果图片的待判断区域对应的预设道路场景存在移动的遗撒物之后，还包括：获取所述预设道路场景的第三组场景图片，所述第三组场景图片包括第一场景图片和第二场景图片；通过所述遗撒物识别模型处理所述第三组场景图片，对应得到表征图片变化的第三识别结果图片；基于所述第一识别结果图片与所述第三识别结果图片重新判定所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物，如果存在，输出所述预设道路场景存在移动的遗撒物的判定结果。
[0012]结合本专利技术的第一方面，在一些实施方式下，所述根据所述至少一个距离参数确定出至少一组待判断区域，包括：从所述至少一个距离参数中确定出最小距离参数所对应的一组待判断区域，或者从所述至少一个距离参数中确定出小于预设距离阈值的每个待判断区域。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种道路遗撒物的识别装置，包括：场景图片获取单元，用于获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，所述第一组场景图片和所述第二组场景图片均包括第一场景图片，所述第一场景图片的拍摄时间早于所述第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片；结果图片获取单元，用于通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理所述第一组场景图片和所述第二组场景图片，得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片；判定单元，用于基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1
‑
8中任一项所述方法。
[0015]本专利技术实施例提供的一个或者多个技术方案，至少实现了如下技术效果或者优点：
[0016]本专利技术实施例提供的道路遗撒物的识别方法，包括：获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，第一组场景图片和第二组场景图片均包括第一场景图片，第一场景图片的拍摄时间早于第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片；通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理第一组场景图片和第二组场景图片，对应得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片；基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物。上述技术方案中通过遗撒物识别模型能够区分前后两张场景图片的每个变化区域的情况下，结合第一组场景图片和第二组场景图片来判定有无遗撒物，通过优化应用层上的遗撒物识别算法，能够降低遗撒物识别模型对训练样本图片的依赖，避免了样本图片不足导致的检测问题，从而，解决了遗撒物错检和漏检的技术问题，提高了检测结果置信度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路遗撒物的识别方法，其特征在于，包括：获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，所述第一组场景图片和所述第二组场景图片均包括第一场景图片，所述第一场景图片的拍摄时间早于所述第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片；通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理所述第一组场景图片和所述第二组场景图片，得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片；基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物。2.根据权利要求1所述的道路遗撒物的识别方法，其特征在于，所述基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物，包括：如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在重叠区域，确定所述预设道路场景中存在静止的遗撒物；如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在不重叠区域，基于所述不重叠区域判断所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物。3.根据权利要求1所述的道路遗撒物的识别方法，其特征在于，还包括预先训练原始差异判别模型的步骤，所述步骤包括：获取样本图片集，所述样本图片集包括多组样本图片，每组样本图片包括同一道路场景在无遗撒物状态下的第一样本图片、有遗撒物状态下的第二样本图片以及所述第二样本图片的掩码图片；基于所述样本图片集，训练所述原始差异判别模型，得到所述遗撒物识别模型。4.根据权利要求2所述的道路遗撒物的识别方法，其特征在于，在所述确定所述预设道路场景中存在静止的遗撒物之前，包括：将所述第一识别结果图片和所述第二识别结果图片进行像素值对比；基于像素值对比结果判定所述第一识别结果图片中变化区域和所述第二识别结果图片中变化区域是否有重叠区域。5.根据权利要求2所述的道路遗撒物的识别方法，其特征在于，在所述确定所述预设道路场景中存在静止的遗撒物之后，包括：对所述重叠区域添加外接矩形画框；获取所述外接矩形画框的中心点坐标；根据所述中心点坐标确定所述遗撒物的位置信息。6.根据权利要求2所述的道路遗撒物的识别方法，其特征在于，所述如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在不重叠区域，基于所述不重叠区域判断所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物，包括：如果所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：候捷，
申请(专利权)人：苏州艾氪英诺机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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