【技术实现步骤摘要】
基于视觉识别的机械手智能分类装置
[0001]本专利技术涉及智能机械手
,具体涉及一种基于视觉识别的机械手智能分类装置
。
技术介绍
[0002]视觉机械手是一种高效的自动化分类设备,可以根据预设的程序和视觉识别技术对物品进行快速准确的分类分拣操作,在视觉机械手工作的过程中是通过图像采集设备采集物品样式以及颜色,进而通过预设的程序来控制机械手对物品进行分类;机械手因为搬运物品的速度很快,容易在搬运物品时出现与其他物品碰撞的风险,从而导致物品无法有效的被机械手固定,容易在搬运时出现物品掉落的情况,也容易导致未被分拣的物品被撞击出视觉识别的工作范围,导致部分物品无法被有效的识别后进行分类,此外机械手通过螺杆控制吸盘的上下运动,高速运行的过程中会对螺杆产生严重磨损,同时也会因磨损而产生碎屑,便会影响螺杆控制吸盘的正常运动,进而导致物品无法被有效的分类搬运,进一步影响到机械手分类的智能化操作
。
[0003]为解决上述问题,提出了基于视觉识别的机械手智能分类装置,具备自动润滑驱动装置
、
驱动卡死自动切换
、
适配物品及物品转运碰撞急停的优点
。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题,本专利技术提供了基于视觉识别的机械手智能分类装置,用于解决上述
技术介绍
中提出的高速驱动时螺杆出现过度磨损导致的驱动卡死以及物品转运时出现碰撞掉落的问题
。
[0005]为达到以上目的,本专利技术可采用下列技术方案来实现:基于视觉识别的机 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
基于视觉识别的机械手智能分类装置,其特征在于,包括:分拣台(1),所述分拣台(1)的外壁通过螺栓对称固定连接有支体(2),所述支体(2)的顶部通过螺栓固定连接有用于导向的滑道架(3),所述滑道架(3)的内部设置有液动驱动器(4),所述滑道架(3)的内部设置有被液动驱动器(4)驱动运动的切换机构,所述切换机构下方设置有主驱动机(6),所述主驱动机(6)由顶部的电机和底部的电气泵组成,且电气泵和电磁阀由视觉识别模块电性控制通断电,电气泵通过气管和气管上的电磁阀与真空吸盘(9)的内部连通,所述主驱动机(6)顶部转子上安装有螺杆(
61
),所述主驱动机(6)的顶部对称固定连接有定向杆(
62
),所述定向杆(
62
)的顶部设置有润滑机构,所述主驱动机(6)的底部设置有适配机构,所述主驱动机(6)的底部固定安装有真空吸盘(9);用于在驱动卡死情况下主动切换驱动位置的切换机构,所述切换机构包括活动设置在滑道架(3)内部的滑体(
51
),所述滑体(
51
)的内部设置有主驱螺块(
59
),所述滑体(
51
)上方设置有副驱螺块(
513
);还包括转动连接在滑体(
51
)两侧用于定位滑体(
51
)在滑道架(3)内部运动的定位轮(
52
),所述滑体(
51
)的内部贯通开设有切换腔(
53
),所述切换腔(
53
)的内部固定连接有固定座(
54
),所述固定座(
54
)的内部转动连接有转动架(
55
),所述转动架(
55
)的两侧均固定连接有平衡弹簧(
56
),所述平衡弹簧(
56
)远离转动架(
55
)的一端与固定座(
54
)的内壁固定连接,所述切换腔(
53
)的内部开设有卸力槽(
57
),所述固定座(
54
)的内部固定连接有卸力弹簧(
58
),所述主驱螺块(
59
)滑动连接在固定座(
54
)的内部,所述卸力弹簧(
58
)与主驱螺块(
59
)的底部固定连接,所述切换腔(
53
)内腔顶部滑动连接有滑动轴(
510
),所述滑动轴(
510
)的中部转动连接有杠杆(
511
),所述杠杆(
511
)的底部与主驱螺块(
59
)的上表面转动连接,所述杠杆(
511
)的顶部固定连接有牵引球杆(
512
),所述副驱螺块(
513
)的底部开设有牵引槽(
514
),所述副驱螺块(
513
)通过牵引槽(
514
)与牵引球杆(
512
)滑动连接,所述滑体(
51
)的上表面对称固定连接有定位板(
515
),所述副驱螺块(
513
)横向滑动连接于定位板(
515
)的内侧;用于润滑螺杆(
61
)防止其过度与主驱螺块(
59
)之间磨损的润滑机构;用于适配物品防止物品掉落以及物品碰撞急停的适配机构,所述适配机构包括设置在主驱动机(6)下方用于夹持物品的夹块(
89
)和视觉识别模块,所述夹块(
89
)的外侧设置有用于接触其他物品的抵触板(
814
)
。2.
根据权利要求1所述的基于视觉识别的机械手智能分类装置,其特征在于,所述润滑机构包括:固定连接在定向杆(
62
)顶部的固定体(
71
),所述螺杆(
61
)的顶端与固定体(
71
)的中部转动连接,所述固定体(
71
)的内部对称开设有润滑腔(
72
),所述润滑腔(
72
)的内部转动安装有润滑球(
73
),所述螺杆(
61
)的顶端开设有用于引导润滑液润滑螺杆(
61
...
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