一种仓储用智能分拣机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仓储用智能分拣机器人，包括移动座

【技术实现步骤摘要】
一种仓储用智能分拣机器人


[0001]本专利技术涉及仓储分拣
，具体是一种仓储用智能分拣机器人
。

技术介绍

[0002]分拣机器人是一种利用图像识别系统或者传感器等来分辨货物形状
、
根据其特性进行快速分类货物分拣的机器设备，分拣机器人内装有识别仪器，可以根据传输过来的画面进行对比，用机械臂抓取货物，将其放到指定位置，实现货物的快速分类挑拣
。
[0003]目前，分拣机器人一般利用行走机构进行移动，通过扫描设备扫描货物信息，利用机械抓手抓取货物，实现货物分拣效果，而存放在货架上的货物其形状不规则，容易导致夹手不能稳固夹持货物，造成运输过程中货物掉落产生损耗，且货物的重量不相同，容易造成运输过程中机器人发生翻转，使得机器人自身以及货物均发生损坏
。
[0004]因此，有必要提供一种仓储用智能分拣机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。

技术实现思路

[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种仓储用智能分拣机器人，包括移动座
、
平衡板
、
支柱
、
夹具机构，其中，所述平衡板转动设置在所述移动座上，所述平衡板上固定设置有两个支柱，所述支柱上滑动设置有滑座，所述滑座上固定设置有夹具机构，所述平衡板上还滑动设置有重力块，所述重力块通过电动伸缩杆与所述平衡板连接
。
[0006]进一步，作为优选，所述夹具机构包括固定座
、
夹具座
、
偏转夹杆以及夹杆，其中，所述固定座固定设置在两个所述滑座之间，所述固定座上开设有滑槽，所述滑槽中对称滑动设置有夹具座，所述偏转夹杆转动设置在所述夹具座上，所述夹杆固定设置在所述夹具座上下两侧，所述夹杆的输出端还设置有缓冲垫，所述固定座前侧还固定设置有扫描机构
。
[0007]进一步，作为优选，所述滑槽为
T
型滑槽，所述夹具座上设置有
T
型滑块，所述滑块可卡入所述滑槽中并沿其内部滑动，所述滑槽中设置有同轴反丝丝杠，其通过电机驱动，两个所述滑块内部开设有螺纹，其分别传动连接在所述丝杠的两端
。
[0008]进一步，作为优选，所述偏转夹杆的长度大于所述夹杆；
[0009]且，所述偏转夹杆的输出端设置有斜面，所述斜面顶部设置有弧形橡胶垫；
[0010]所述夹具座上下两侧还固定设置有限位块，所述偏转夹杆位于两个所述限位块之间，且所述偏转夹杆与上侧所述限位块之间设置有弹簧
。
[0011]进一步，作为优选，所述夹具座底部转动设置有托板，所述托板与所述偏转夹杆之间铰接有推杆
。
[0012]进一步，作为优选，所述平衡板前后两侧与所述移动座之间还设置有弹性块，前侧所述弹性块中嵌入有第一压力传感器，后侧所述弹性块中嵌入有第二压力传感器
。
[0013]进一步，作为优选，所述移动座上设置有控制器，所述控制器与所述扫描机构
、
电动伸缩杆
、
电机
、
第一压力传感器以及第二传感器均电性连接
。
[0014]进一步，作为优选，所述第一压力传感器可检测所述平衡板前侧即所述夹具机构的压力数据，并将此第一压力数据输送至控制器；
[0015]所述第二压力传感器可检测所述平衡板后侧即所述重力块的压力数据，并将此第二压力数据输送至控制器；
[0016]所述控制器根据所述第一压力数据控制所述电动伸缩杆伸缩，使得所述重力块滑动，使得所述第一压力数据和第二压力数据相同，所述平衡板上的重力始终位于其中心位置
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术提供了一种仓储用智能分拣机器人，具备以下有益效果：
[0018]本专利技术中，配备了夹具机构，其能够在夹持时，通过偏转夹杆将货物抬起一定距离，随后通过联动将托板转动至货物下方，对货物形成托底，有效防止因夹持不稳造成货物掉落的情况发生，此外，还配备了平衡板，平衡板上滑动设置重力块，使得夹具机构在夹持货物时，可通过调节重力块的位置，将平衡板的重心始终保持在中心位置，有效防止因重心不稳导致机器人发生翻转的情况发生
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术中整体结构示意图；
[0020]图2为本专利技术中夹具机构部分结构示意图一；
[0021]图3为本专利技术中夹具机构部分结构示意图二；
[0022]图4为本专利技术中夹具机构实施示意图
。
[0023]图中：
1、
移动座；
11、
弹性块；
2、
平衡板；
3、
支柱；
4、
夹具机构；
41、
固定座；
42、
夹具座；
421、
限位块；
43、
偏转夹杆；
431、
橡胶垫；
432、
弹簧；
44、
夹杆；
45、
滑槽；
451、
丝杠；
46、
托板；
47、
推杆；
5、
滑座；
6、
重力块；
7、
扫描机构
。
具体实施方式
[0024]实施例：请参阅图1～4，本专利技术实施例中，一种仓储用智能分拣机器人，包括移动座
1、
平衡板
2、
支柱
3、
夹具机构4，其中，所述平衡板2转动设置在所述移动座1上，所述平衡板2上固定设置有两个支柱3，所述支柱3上滑动设置有滑座5，所述滑座5上固定设置有夹具机构4，所述平衡板2上还滑动设置有重力块6，所述重力块6通过电动伸缩杆与所述平衡板2连接
。
[0025]另外，所述滑座5沿所述支柱3滑动的动力来源于外部驱动机构，例如丝杠螺母副机构
、
齿轮齿条机构以及液压伸缩杆
。
[0026]在实施时，所述滑座5带动所述夹具机构4伸至货架上，利用扫描机构7扫描货物信息，随后利用电机驱动丝杠
451
转动，使得两个夹具座
42
相互靠拢，对货物进行夹持，随后，偏转夹杆
43
优先碰触到货物，所述偏转夹杆
43
在弹簧
432
作用下将货物夹紧，随后所述偏转夹杆
43
在夹具座
42
作用下发生偏转，并在橡胶垫
431
的摩擦力作用下，所述偏转夹杆
43
将货物抬起，直至所述夹杆
44
碰触到货物将货物进一步夹紧，且，所述偏转夹杆
43
偏转可驱动推杆
47
向下移动，使得托板
46
转动，接触到货物底部，将货物托起，形成底盘，使得货物能够稳定夹持在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种仓储用智能分拣机器人，其特征在于：包括移动座
(1)、
平衡板
(2)、
支柱
(3)、
夹具机构
(4)
，其中，所述平衡板
(2)
转动设置在所述移动座
(1)
上，所述平衡板
(2)
上固定设置有两个支柱
(3)
，所述支柱
(3)
上滑动设置有滑座
(5)
，所述滑座
(5)
上固定设置有夹具机构
(4)
，所述平衡板
(2)
上还滑动设置有重力块
(6)
，所述重力块
(6)
通过电动伸缩杆与所述平衡板
(2)
连接
。2.
根据权利要求1所述的一种仓储用智能分拣机器人，其特征在于：所述夹具机构
(4)
包括固定座
(41)、
夹具座
(42)、
偏转夹杆
(43)
以及夹杆
(44)
，其中，所述固定座
(41)
固定设置在两个所述滑座
(5)
之间，所述固定座
(41)
上开设有滑槽
(45)
，所述滑槽
(45)
中对称滑动设置有夹具座
(42)
，所述偏转夹杆
(43)
转动设置在所述夹具座
(42)
上，所述夹杆
(44)
固定设置在所述夹具座
(42)
上下两侧，所述夹杆
(44)
的输出端还设置有缓冲垫，所述固定座
(41)
前侧还固定设置有扫描机构
(7)。3.
根据权利要求2所述的一种仓储用智能分拣机器人，其特征在于：所述滑槽
(45)
为
T
型滑槽，所述夹具座
(42)
上设置有
T
型滑块，所述滑块可卡入所述滑槽
(45)
中并沿其内部滑动，所述滑槽
(45)
中设置有同轴反丝丝杠
(451)
，其通过电机驱动，两个所述滑块内部开设有螺纹，其分别传动连接在所述丝杠
(451)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩渴望，韦俊，史永利，陆齐炜，李波，牛晓庆，孙媛媛，修文森，
申请(专利权)人：常州宇拓工业装备有限公司，
类型：发明
国别省市：