用于物料筐无序拣取的取料装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于物料筐无序拣取的取料装置，包括：深度相机采集包括物料筐以及物料筐内存放的多个目标物体的目标深度图像，控制器模块对目标深度图像进行目标检测确定多个目标物体区域，根据目标物体区域的深度信息确定目标物体在物料筐中的存放位置；根据目标物体区域确定目标物体的位姿，根据位姿和存放位置判断目标物体的放置状态，放置状态至少包括可拣取状态和不可拣取状态；对处于可拣取状态的目标物体，控制末端执行器拣取目标物体移动至一存放位置，对处于不可拣取状态的目标物体，控制末端执行器拣取一目标物体按预设置的轨迹移动后将该目标物体释放在物料筐内

【技术实现步骤摘要】
用于物料筐无序拣取的取料装置


[0001]本专利技术涉及分拣机器人，具体地，涉及一种用于物料筐无序拣取的取料装置
。

技术介绍

[0002]分拣机器人
(Sorting robot)
，是一种具备了传感器
、
物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣
。
[0003]机械臂在物料筐无序拣取的拣选工序中，对于呈现不同角度姿态放置的工件，往往通过机械臂腕部的俯仰动作和旋转动作来调整执行终端的拣取姿态
。
[0004]但当待取物在物料筐中呈多种角度倾斜或处于极限位置时
(
如待取物倾斜角度较大或靠近筐壁
)
，由于执行终端具有一定的轴向长度，因此，机械臂的俯仰动作会导致机械臂或机械臂的执行终端和筐壁产生干涉，从而不具备拣取条件，导致清筐率低
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种用于物料筐无序拣取的取料装置
。
[0006]根据本专利技术提供的用于物料筐无序拣取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于物料筐无序拣取的取料装置，其特征在于，包括：深度相机，用于采集包括物料筐以及物料筐内存放的多个目标物体的目标深度图像；控制器模块，用于根据所述目标深度图像确定每一所述目标物体的放置状态，所述放置状态至少包括可拣取状态和
/
或不可拣取状态；机器人单元，用于对处于可拣取状态的所述目标物体拣取至一存放位置，对处于不可拣取状态的所述目标物体移动后将该目标物体释放在所述物料筐内
。2.
根据权利要求1所述的用于物料筐无序拣取的取料装置，其特征在于，所述控制器模块，用于对所述目标深度图像进行目标检测确定多个目标物体区域，根据所述目标物体区域确定所述目标物体在所述物料筐中的存放位置，根据所述目标物体区域的深度信息确定所述目标物体的位姿，根据所述位姿和所述存放位置判断所述目标物体的放置状态
。3.
根据权利要求1所述的用于物料筐无序拣取的取料装置，其特征在于，所述机器人单元，包括末端执行器，用于对处于可拣取状态的所述目标物体，控制所述末端执行器拣取所述目标物体移动至一存放位置，对处于不可拣取状态的所述目标物体，控制末端执行器拣取一所述目标物体按预设置的轨迹移动后将该目标物体释放在所述物料筐内
。4.
根据权利要求1所述的用于物料筐无序拣取的取料装置，其特征在于，所述机器人单元，用于当所述放置状态包括可拣取状态时，对处于可拣取状态的所述目标物体，控制末端执行器拣取所述目标物体移动至一存放位置，当所述放置状态仅包括不可拣取状态时，对处于不可拣取状态的所述目标物体，控制末端执行器接触一所述目标物体按预设置的轨迹移动后将该目标物体释放在所述物料筐内
。5.
根据权利要求3所述的用于物料筐无序拣取的取料装置，其特征在于，所述控制器模块包括：目标检测模块，用于对所述目标深度图像进行目标检测确定多个目标物体区域；存放位置确定模块，用于根据所述目标物体区域的深度信息以及所述目标物体区域与所述目标深度图像之间的位置关系确定所述目标物体在所述物料筐的存放位置；位姿确定模块，用于获取每一所述目标物体区域，根据所述目标物体区域的深度信息确定所述目标物体的位姿；可接触状态判断模块，用于根据多个所述目标物体的存放位置
、
位姿以及所述物料筐的坐标信息确定所述目标物体是否处于所述末端执行器的可拣取位置，且当所述目标物体处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵炜，俞冠廷，周佳骥，董政霖，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：