电动汽车的控制方法技术

本申请提供一种电动汽车的控制方法

【技术实现步骤摘要】
电动汽车的控制方法、装置


[0001]本申请涉及电动汽车控制
，尤其涉及一种电动汽车的控制方法
、
装置
。

技术介绍

[0002]由后轴驱动的电动汽车，制动力矩由后轴电机提供，在电动汽车制动时进行制动能量回收，以提高电动汽车的续航能力
。
当单侧后轴车轮经过低附着系数路面时，后轮容易抱死，退出制动能量回收模式，后轴不建立液压制动力，前轴建立液压制动力，由此驾驶员易产生电动汽车前窜感，易发生事故
。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种电动汽车的控制方法
、
装置，可以使电动汽车行驶更稳定
。
[0004]本申请提供一种电动汽车的控制方法，所述电动汽车包括电机
、
液压制动系统
、
第一前车轮
、
第二前车轮
、
第一后车轮
、
第二后车轮及连接所述第一后车轮和所述第二后车轮的后轴，所述电机设置于所述后轴，所述液压制动系统与所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮和所述第二后车轮连接；所述方法包括：
[0005]在所述第一后车轮和所述第二后车轮均处于高附着系数路面的情况下，控制所述电机输出第一扭矩，且控制所述液压制动系统对所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮
、
所述第二后车轮施加第一液压制动力；
[0006]在所述第一后车轮进入低附着系数路面，且所述第二后车轮处于所述高附着系数路面的情况下，控制所述电机输出小于所述第一扭矩的第二扭矩，并且根据所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力；其中，所述低附着系数路面的附着系数小于所述高附着系数路面的附着系数
。
[0007]可选的，所述根据所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力，包括：
[0008]根据所述电动汽车的车型和所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力
。
[0009]可选的，所述方法还包括：
[0010]在所述第一后车轮进入低附着系数路面，且所述第二后车轮处于所述高附着系数路面的情况下，根据所述第一液压制动力和所述第二液压制动力，控制所述液压制动系统对所述第一前车轮和所述第二前车轮施加前轴液压制动力
。
[0011]可选的，所述第一前车轮与所述第一后车轮位于所述电动汽车的同一侧，所述第二前车轮与所述第二后车轮位于所述电动汽车的同一侧；所述控制所述液压制动系统对所述第一前车轮和所述第二前车轮施加前轴液压制动力，包括：控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力；其中，所述第一前轴液压制动力小于所述第二前轴液压制动力
。
[0012]可选的，所述控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动
力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力，包括：
[0013]根据所述第一前轴液压制动力
、
所述第二前轴液压制动力
、
所述第一液压制动力
、
以及所述第二液压制动力的函数关系，控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力；
[0014]其中，所述第一前轴液压制动力
、
所述第二前轴液压制动力的和，与所述第一液压制动力成正比，与所述第二液压制动力成反比；所述第二前轴液压制动力与所述第一前轴液压制动力的差，与所述第二液压制动力成正比
。
[0015]可选的，所述方法还包括：
[0016]根据所述低附着系数路面和所述高附着系数路面的路况，获取所述电动汽车的最大制动力矩；
[0017]若所述电动汽车的制动力矩小于所述最大制动力矩，所述电动汽车的防抱死系统启动，所述电动汽车的前车轮的最大滑移率小于第一阈值，所述第一后车轮和所述第二后车轮的最大滑移率大于第二阈值，且所述第一后车轮的滑移率与所述第二后车轮的滑移率的差大于第三阈值，确定所述第一后车轮进入低附着系数路面，且所述第二后车轮进入高附着系数路面
。
[0018]可选的，所述控制所述电机输出小于所述第一扭矩的第二扭矩，包括：
[0019]根据所述第一后车轮进入低附着系数路面的时刻的车速以及电动汽车减速度，确定所述第二扭矩
。
[0020]可选的，在所述控制所述电机输出小于所述第一扭矩的第二扭矩，并且根据所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力之后，所述方法包括：
[0021]在所述第一后车轮离开低附着系数路面的情况下，控制所述液压制动系统输出所述第一液压制动力，且控制所述电机输出所述第一扭矩
。
[0022]可选的，所述方法还包括：
[0023]若所述电动汽车的防抱死系统未启动，所述第一后车轮和所述第二后车轮的滑移率小于第四阈值，且所述电动汽车自所述第一后车轮进入低附着系数路面的时刻起，行驶的距离达到距离阈值，确定所述第一后车轮离开低附着系数路面
。
[0024]可选的，所述距离阈值根据所述电动汽车的轴距确定
。
[0025]本申请提供一种计算机可读存储介质，包括一个或多个处理器，用于实现如上述任一项所述的电动汽车的控制方法
。
[0026]本申请提供一种电动汽车的控制装置，包括一个或多个处理器，用于实现如上述任一项所述的电动汽车的控制方法
。
[0027]本申请还提供一种电动汽车，包括：电机
、
液压制动系统
、
第一前车轮
、
第二前车轮
、
第一后车轮
、
第二后车轮
、
连接所述第一后车轮和所述第二后车轮的后轴，以及如上所述的电动汽车的控制装置；
[0028]所述电机设置于所述后轴，所述液压制动系统与所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮和所述第二后车轮连接；所述控制装置与所述电机和所述液压制动系统通信连接，用于控制所述电机输出扭矩以及控制所述液压制动系统对所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮和所述第二后车轮施加液压制动力
。
[0029]在一些实施例中，电动汽车包括电机
、
液压制动系统
、
第一前车轮
、
第二前车轮
、
第一后车轮
、
第二后车轮及连接第一后车轮和第二后车轮的后轴，电机设置于后轴，在制动时可以提供反拖力矩；液压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电动汽车的控制方法，所述电动汽车包括电机
、
液压制动系统
、
第一前车轮
、
第二前车轮
、
第一后车轮
、
第二后车轮及连接所述第一后车轮和所述第二后车轮的后轴，所述电机设置于所述后轴，所述液压制动系统与所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮和所述第二后车轮连接；其特征在于，所述方法包括：在所述第一后车轮和所述第二后车轮均处于高附着系数路面的情况下，控制所述电机输出第一扭矩，且控制所述液压制动系统对所述第一前车轮
、
所述第二前车轮
、
所述第一后车轮
、
所述第二后车轮施加第一液压制动力；在所述第一后车轮进入低附着系数路面，且所述第二后车轮处于所述高附着系数路面的情况下，控制所述电机输出小于所述第一扭矩的第二扭矩，并且根据所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力；其中，所述低附着系数路面的附着系数小于所述高附着系数路面的附着系数
。2.
根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力，包括：根据所述电动汽车的车型和所述第一扭矩，控制所述液压制动系统对所述第一后车轮施加第二液压制动力
。3.
根据权利要求1所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一后车轮进入低附着系数路面，且所述第二后车轮处于所述高附着系数路面的情况下，根据所述第一液压制动力和所述第二液压制动力，控制所述液压制动系统对所述第一前车轮和所述第二前车轮施加前轴液压制动力
。4.
根据权利要求3所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，所述第一前车轮与所述第一后车轮位于所述电动汽车的同一侧，所述第二前车轮与所述第二后车轮位于所述电动汽车的同一侧；所述控制所述液压制动系统对所述第一前车轮和所述第二前车轮施加前轴液压制动力，包括：控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力；其中，所述第一前轴液压制动力小于所述第二前轴液压制动力
。5.
根据权利要求4所述的电动汽车的控制方法，其特征在于，所述控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力，包括：根据所述第一前轴液压制动力
、
所述第二前轴液压制动力
、
所述第一液压制动力
、
以及所述第二液压制动力的函数关系，控制所述液压制动系统对所述第一前车轮施加第一前轴液压制动力，并控制所述液压制动系统对所述第二前车轮施加第二前轴液压制动力；其中，所述第一前轴液压制动力
、
所述第二前轴液压制动力的和，与所述第一液压制动力成正比，与所述第二液压制动力成反比；所述第二前轴液压制动力与所述第一前轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：张硕，詹善毅，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：