一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法与装置，涉及汽车电机控制技术领域，一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法及装置，包括以下步骤：当车辆抖动时，根据电机转矩指令，判断是否为电机转矩过零引起的抖动；若为电机转矩过零引起的抖动，根据电机转矩过零的方式设置对应的固定的靠齿扭矩，所述靠齿转矩为电机控制器当前时刻的输出转矩；若为非电机转矩过零引起的抖动，通过电机转速得到电机加速度，根据所述电机加速度得到速度补偿转速分量，根据所述速度补偿转速分量得到经过防抖抑制后的电机输出转矩

【技术实现步骤摘要】
一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法与装置


[0001]本专利技术属于汽车电机控制
，具体涉及一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法与装置
。

技术介绍

[0002]在新能源汽车动力系统中，电机控制系统是非常重要的零部件之一，电机轴与减速器
、
减速器与传动半轴等机械连接中存在间隙，电机转矩的波动会引起车辆抖动，影响汽车驾乘体验
。
因此，开发出一种降低车辆抖动减小振动激励源的新控制方法至关重要
。
[0003]现有抑制抖动控制方法一：建立电机到传动轴端的动力传动数学模型，通过数学模型求出整条环路的传递函数，得到震荡特性，实测车辆抖动频率，将实测参数代入传递函数中抑制震荡
。
该方法抖动抑制效果取决于传动数学模型的准确度，模型中需要的车辆行驶实际参数获取困难，导致最终抖动抑制效果不明显，且实车调试复杂不方便
。
[0004]现有抑制抖动控制方法二：近年来，市场上普遍采用通过电机转速获取转速高频抖动分量，计算出主动阻尼转矩，通过阻尼转矩达到抑制车辆抖动的目的...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当车辆抖动时，根据电机转矩指令，判断是否为电机转矩过零引起的抖动；若为电机转矩过零引起的抖动，根据电机转矩过零的方式设置对应的固定的靠齿扭矩，所述靠齿转矩为电机控制器当前时刻的输出转矩；若为非电机转矩过零引起的抖动，通过电机转速得到电机加速度，根据所述电机加速度得到速度补偿转速分量，根据所述速度补偿转速分量得到经过防抖抑制后的电机输出转矩
。2.
如权利要求1所述的一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法，其特征在于，所述电机转矩过零的方式包括：电机从零转矩进入正转矩；电机从零转矩进入负转矩；电机从正转矩过零进入负转矩；电机从负转矩过零进入正转矩
。3.
如权利要求1所述的一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法，其特征在于，所述若为非电机转矩过零引起的抖动，通过电机转速得到电机加速度，包括：获取当前时刻需要输出的转矩
T
ref
，以及当前时刻电机转速
ω
i
；设计二阶低通滤波器，对电机转速进行滤波，得到滤波后的电机转速
ω
l
；根据公式：
Δω
L
＝
ω
i
‑
ω1得到抖动转速分量
Δω
L
，其中
ω
l
为滤波后的电机转速，
ω
i
为当前时刻电机转速；根据公式：
a
rpm
＝
(
ω
i
‑
ω
i
‑1)/t
得到电机的加速度
a
rpm
，其中
t
为前后拍速度间隔时间差，
ω
i
为当前时刻电机转速，
ω
i
‑1为后拍电机转速
。4.
如权利要求3所述的一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机加速度得到速度补偿转速分量，包括：根据公式：
Δω
a
＝
k
a
a
rpm
；
k
a
＝
a
rpm
/(2
πω
c
)
得到速度补偿转速分量
Δω
a
，折算系数
k
a
，其中
ω
c
为滤波器截止频率，
a
rpm
为电机的加速度
。5.
如权利要求4所述的一种抑制纯电动车辆抖动的控制方法，其特征在于，所述根据所述速度补偿转速分量得到经过防抖抑制后的电机输出转矩，包括：根据公式：
Δω
＝
Δω
L
+
Δω
a
得到总的抖动速度量
Δω
，其中
Δω
a
为速度补偿转速分量，
Δω
L
为抖动转速分量；根据公式：
Δ
T
m
＝
k
m
Δω
得到防抖补偿转矩
Δ
T
m
，其中
k
m
为转速
‑
转矩对应的系数，
Δω
为总的抖动速度量；
根据公式：
T
tar
＝
T
ref
‑
Δ
T
lim
得到防抖控制后的电机输出转矩
T
tar
，其中
Δ
T
lim
为限幅后的转矩，
T
ref

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，肖浩，臧露，周琛，曹祝，
申请(专利权)人：智新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：