车辆扭矩控制方法技术

本公开提供了一种车辆扭矩控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆扭矩控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，具体涉及车辆控制
、
车辆性能监控等
，可应用于无人驾驶车辆控制
、
电动车辆安全监控等场景下，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]无人驾驶技术是指在无需人类干预的情况下，自主实现车辆控制与操作，从而实现车辆驾驶自动化的技术
。
[0003]目前，对无人驾驶车辆的整车控制器输出的请求扭矩的控制，是根据车辆电机反馈的扭矩信号，得到车辆电机的实际输出扭矩，根据车辆电机的实际输出扭矩对请求扭矩进行调整，从而避免车辆电机的实际输出扭矩过大导致的安全问题
。
[0004]但是，目前这种控制请求扭矩的方法，在出现车辆电机的通讯丢失或者反馈的扭矩信号不可信时，不能正常进行扭矩控制
。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种车辆扭矩控制方法
、
装置
、r/>设备及存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆扭矩控制方法，所述方法包括：根据车辆的车速
、
加速踏板开度，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，所述请求扭矩用于指示期望车辆电机的输出扭矩的大小；根据所述车辆的行驶参数和所述车辆的固有参数，确定所述车辆电机的输出扭矩，所述行驶参数为所述车辆行驶时可以发生改变的参数，所述固有参数为所述车辆保持不变的参数，所述固有参数包括车辆电机的转动惯量，所述行驶参数的类型和所述固有参数的类型与所述车辆电机的通讯状态，和
/
或，电机转速信号的有效性相关；当所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩时，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定目标请求扭矩；根据所述目标请求扭矩，控制所述车辆输出的请求扭矩
。2.
根据权利要求1所述的方法，当所述车辆电机通讯异常，或者，电机转速信号无效时，所述行驶参数包括车辆的车速，所述固有参数还包括车辆减速器速比和车轮半径；所述根据所述车辆的行驶参数和所述车辆的固有参数，确定所述车辆电机的输出扭矩，包括：根据所述车辆的车速
、
所述车辆电机的转动惯量
、
所述车辆减速器速比和所述车轮半径，确定所述车辆电机的输出扭矩
。3.
根据权利要求1所述的方法，当所述车辆电机通讯正常，且所述电机转速信号有效时，所述行驶参数包括车辆电机的转速；所述根据所述车辆的行驶参数和所述车辆的固有参数，确定所述车辆电机的输出扭矩，包括：根据所述车辆电机的转速和所述车辆电机的转动惯量，确定所述车辆电机的输出扭矩
。4.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定目标请求扭矩，包括：确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩；根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期误差扭矩，确定所述目标请求扭矩
。5.
根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期加速度；根据所述非预期加速度
、
预设非预期加速度误差，确定所述非预期加速度误差扭矩；所述根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期误差扭矩，确定所述目标请求扭矩，包括：根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期加速度误差扭矩，确定所述目标请求扭矩
。6.
根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期位移误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：
确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期加速度；根据所述非预期加速度，确定非预期位移；根据所述非预期位移
、
预设非预期位移误差，确定所述非预期位移误差扭矩；所述根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期误差扭矩，确定所述目标请求扭矩，包括：根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期位移误差扭矩，确定所述目标请求扭矩
。7.
根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩和非预期位移误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值
、
所述输出扭矩，确定非预期加速度；根据所述非预期加速度，确定非预期位移；根据所述非预期加速度
、
预设非预期加速度误差，确定所述非预期加速度误差扭矩；根据所述非预期位移
、
预设非预期位移误差，确定所述非预期位移误差扭矩；所述根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期误差扭矩，确定所述目标请求扭矩，包括：根据所述请求扭矩的允许值
、
所述非预期加速度误差扭矩和所述非预期位移误差扭矩，确定所述目标请求扭矩
。8.
根据权利要求1‑6任一项所述的方法，所述根据车辆的车速
、
加速踏板开度，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：根据所述车辆的车速
、
所述加速踏板开度以及对应关系，确定所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值，所述对应关系用于指示所述车速和所述加速踏板开度与所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值的关系；根据预设阈值
、
所述请求扭矩的最大允许值，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，所述车辆输出的请求扭矩的允许值小于车辆输出的请求扭矩的最大允许值
。9.
根据权利要求8所述的方法，所述根据预设阈值，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：根据所述预设阈值
、
所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值，将所述预设阈值与所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值的乘积，确定为所述车辆输出的请求扭矩的允许值
。10.
根据权利要求8所述的方法，所述根据预设阈值，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：根据所述预设阈值
、
所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值，将所述车辆输出的请求扭矩的最大允许值与所述预设阈值的差值，确定为所述车辆输出的请求扭矩的允许值
。11.
根据权利要求1所述的方法，所述根据请求扭矩的允许值
、
输出扭矩，确定目标请求扭矩，包括：根据所述请求扭矩的允许值与所述输出扭矩的差值
、
所述请求扭矩的允许值，确定所述目标请求扭矩
。1...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝成帅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：