【技术实现步骤摘要】
一种一体化关节及机械臂
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是一种一体化关节及机械臂
。
技术介绍
[0002]关节是机器人的重要组成部分，不同规格的关节可以根据需要搭建出不同的机器人构型，如机械臂和双足机器人等
。
关节主要由驱动电机和减速器组成，由驱动电机提供动力，在减速器作用下将动力输出，带动机器人的执行机构进行运动
。
[0003]随着机电一体化的发展，机器人部件朝着轻型化
、
集成化
、
智能化和系统化的方向发展，目前市面的机器人受限于谐波减速器的体积和输出能力，关节直径和体积较大
、
成本较高
。
同时对于传统关节机器人来说，受限于关节的控制方式和结构形式，构型较为固定，各个自由度之间的连接方式都不相同，模块化和可替换性较差，受限于此，决定了其功能的单一化
、
替代复杂化，无法满足复杂多变的环境和任务
。
[0004]现有整体关节的部件连接关系依次为，谐波减速器>‑
电机<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种一体化关节，其特征在于，包括：所述一体化关节（1）沿轴向依次连接有电机组件（2）
、
第一轴承（3）
、
谐波减速器（4）
、
第二轴承（5）和控制组件（6）；所述电机组件（2）包括电机轴（2‑1）；所述第一轴承（3）包括第一轴承内环（3‑1）；所述谐波减速器（4）包括凸轮（4‑1）
、
第一钢轮（4‑2）和第二钢轮（4‑3）；所述第二轴承（5）包括第二轴承内环（5‑1）；其中，所述电机轴（2‑1）
、
第一轴承内环（3‑1）
、
凸轮（4‑1）和第二轴承内环（5‑1）形成一体化集成轴；还包括第一壳体（7）和第二壳体（8），所述第一壳体（7）和第二壳体（8）为环形结构，所述电机组件（2）设置于所述第一壳体（7）环形结构内，所述控制组件（6）设置于所述第二壳体（8）环形结构内；所述第一壳体（7）与第一钢轮（4‑2）连接，所述第二壳体（8）与第二钢轮（4‑3）连接
。2.
根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于：所述凸轮（4‑1）靠近第二轴承（5）一侧的外周壁设置为或设置有第二轴承内环（5‑1），所述第二壳体（8）包括第二壳体第一部分（8‑1）和第二壳体第二部分（8‑2），所述第二壳体第一部分（8‑1）一端的内周壁设置为或设置有第二轴承外环（5‑2），所述凸轮（4‑1）设置为或设置有第二轴承内环（5‑1）的位置与所述第二壳体第一部分（8‑1）设置为或设置有第二轴承外环（5‑2）的位置相对应且两者可相对转动地连接
。3.
根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于：所述凸轮（4‑1）靠近第一轴承（3）一侧的外周壁设置为或设置有第一轴承内环（3‑1），所述第一壳体（7）靠近所述第一轴承（3）一侧的内周壁设置为或设置有第一轴承外环（3‑2），所述凸轮（4‑1）设置为或设置有第一轴承内环（3‑1）的位置与所述第一壳体（7）设置为或设置有第一轴承外环（3‑2）的位置相对应且两者可相对转动地连接
。4.
根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于：所述电机轴（2‑1）靠近第一轴承（3）一侧的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀浩宇，郑随兵，张旭龙，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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