协作机械臂的关节组件及协作机械臂制造技术

本发明专利技术公开一种协作机械臂的关节组件，包括：第一驱动模组；第二驱动模组，第二驱动模组的输出轴与第一驱动模组的输出轴相垂直；第三驱动模组，第三驱动模组的输出轴与第二驱动模组的输出轴相垂直；第一臂体，第一驱动模组设置于第一臂体内；第二臂体，第二驱动模组设置于第二臂体内，且第一驱动模组的输出轴与第二臂体相对固定；第三臂体，第三驱动模组设置于第三臂体内，且第二驱动模组的输出轴与第三臂体相对固定；其中，第一驱动模组

【技术实现步骤摘要】
协作机械臂的关节组件及协作机械臂


[0001]本专利技术涉及协作机械臂
，特别涉及一种协作机械臂的关节组件及协作机械臂
。

技术介绍

[0002]近年来，随着协作机械臂产品的快速更新与高速发展，伴随着各个行业的应用普及，协作机械臂逐渐受到广泛的关注，其核心在于人机协作，结合协作机械臂灵活
、
智能
、
安全的特性，完成高精密度
、
不符合人体工学的手动工序，实现工业的自动化作业
。
[0003]目前，市面上的协作机械臂一般包括底座
、
若干个臂体及关节模组，每一个臂体对应通过一个关节模组驱动以进行转动
。
其中，各关节模组集力矩电机
、
谐波减速机等于一体，导致协作机械臂整体体积大
、
安装复杂且成本高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种协作机械臂的关节组件，旨在解决现有协作机械臂体积大
、
安装复杂且成本高的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种协作机械臂的关节组件，该协作机械臂的关节组件包括：
[0006]第一驱动模组；
[0007]第二驱动模组，所述第二驱动模组的输出轴与所述第一驱动模组的输出轴相垂直；
[0008]第三驱动模组，所述第三驱动模组的输出轴与所述第二驱动模组的输出轴相垂直；
[0009]第一臂体，所述第一驱动模组设置于所述第一臂体内；
[0010]第二臂体，所述第二驱动模组设置于所述第二臂体内，且所述第一驱动模组的输出轴与所述第二臂体相对固定；
[0011]第三臂体，所述第三驱动模组设置于所述第三臂体内，且所述第二驱动模组的输出轴与所述第三臂体相对固定；
[0012]其中，所述第一驱动模组
、
第二驱动模组
、
第三驱动模组均为直驱驱动模组，所述直驱驱动模组包括直驱电机
。
[0013]在一些实施例中，所述直驱电机的输出轴的两端分别自其机体的相对两侧伸出，所述第一驱动模组
、
第二驱动模组
、
第三驱动模组均包括第一刹车组件，所述第一刹车组件设于所述直驱电机的输出轴的一端，所述直驱电机的输出轴的另一端为驱动端
。
[0014]在一些实施例中，所述第一刹车组件包括：
[0015]安装座，套设于所述直驱电机的输出轴，所述安装座朝向所述直驱电机的机体的一端径向延伸有凸台；
[0016]刹车片，套设于所述安装座；
[0017]碟形弹簧，套设于所述安装座且夹设于所述刹车片与所述凸台之间；
[0018]轴套，套设于所述安装座且抵持于所述刹车片背离所述凸台的一侧；
[0019]其中，所述轴套与所述刹车片之间夹设有第一垫片，所述刹车片与所述碟形弹簧之间夹设有第二垫片
。
[0020]在一些实施例中，所述安装座的内壁设有键槽，所述键槽中插装有平键；
[0021]所述凸台的侧面设有通孔，所述通孔连通所述键槽，且所述通孔中插装有从径向抵持所述平键的紧固件
。
[0022]在一些实施例中，所述第三驱动模组的所述直驱电机的输出轴呈中空设置且内设有导电滑环，所述导电滑环可沿所述直驱电机的输出轴的轴向滑动且可相对所述直驱电机的输出轴转动，所述导电滑环用于连接于线缆之间
。
[0023]在一些实施例中，还包括：
[0024]第四驱动模组，所述第四驱动模组的输出轴与所述第一驱动模组的输出轴相平行；
[0025]第五驱动模组，所述第五驱动模组的输出轴与所述第四驱动模组的输出轴相平行；
[0026]第六驱动模组，所述第六驱动模组的输出轴与所述第五驱动模组的输出轴相垂直；
[0027]第四臂体；所述第四驱动模组设于所述第一臂体内且所述第四驱动模组的输出轴与所述第四臂体相对固定；
[0028]第五臂体，所述第五驱动模组设于所述第五臂体内且所述第五驱动模组的输出轴与所述第四臂体相对固定，所述第六驱动模组的输出轴与所述第五臂体相对固定
。
[0029]在一些实施例中，所述第四驱动模组
、
第五驱动模组和第六驱动模组均包括外壳和设于所述外壳内的驱动电机
、
减速器，所述减速器的输出轴穿设于所述驱动电机的输出轴之中，所述减速器的输出轴的一端自所述外壳伸出且连接有输出盘
。
[0030]在一些实施例中，所述减速器的输出轴呈中空设置，且所述减速器的输出轴的两端分别设有导线套筒，所述导线套筒贯穿设置有供线缆通过的导线通道
。
[0031]在一些实施例中，所述外壳背离所述输出盘的一侧设有安装支架和层叠布置于所述安装支架上的电路板
、
散热件，所述散热件对所述电路板及其上的电子元器件进行散热；
[0032]所述导线套筒包括第一导线套筒和第二导线套筒，所述第一导线套筒位于所述减速器的输出轴的一端方向上且安装于所述散热件上，所述电路板上设有供所述第一导线套筒穿过的避让孔，所述第二导线套筒安装于所述减速器的输出轴的另一端
。
[0033]在一些实施例中，所述第一导线套筒和
/
或所述第二导线套筒上设有沿其轴向延伸
、
可使其扩缩的缝隙
。
[0034]在一些实施例中，所述导线套筒还设有位于其一端的导线槽，所述导线槽与所述导线通道呈夹角设置
。
[0035]本专利技术还提出一种协作机械臂，该协作机械臂包括如前述记载的协作机械臂的关节组件
。
[0036]本专利技术所涉及的协作机械臂的关节组件，其第一驱动模组
、
第二驱动模组和第三驱动模组均采用直驱驱动模组，直驱驱动模组包括直驱电机，第一驱动模组的直驱电机的
输出轴对应与第二臂体连接以向其输出驱动动力，第二驱动模组的直驱电机的输出轴对应与第三臂体连接以向其输出驱动动力，第三驱动模组的直驱电机的输出轴可连接其它构件
(
比如末端执行器等
)
以向其输出驱动动力；通过将第一驱动模组
、
第二驱动模组
、
第三驱动模组采用无减速器的模块化直驱模组，减小了协作机械臂的体积，安装变得简单，且降低了成本
。
附图说明
[0037]图1为本专利技术一实施例中协作机械臂的结构示意图；
[0038]图2为图1实施例中协作机械臂显示有局部剖面的结构示意图；
[0039]图3为图1实施例中协作机械臂的爆炸图；
[0040]图4为图1实施例中直驱驱动模组的结构示意图；
[0041]图5为图4实施例中直驱驱动模组的直驱电机以及第一刹车组件的结构示意图；
[0042]图6为图1实施例中第六驱动模组在一视角下的结构示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种协作机械臂的关节组件，其特征在于，包括：第一驱动模组；第二驱动模组，所述第二驱动模组的输出轴与所述第一驱动模组的输出轴相垂直；第三驱动模组，所述第三驱动模组的输出轴与所述第二驱动模组的输出轴相垂直；第一臂体，所述第一驱动模组设置于所述第一臂体内；第二臂体，所述第二驱动模组设置于所述第二臂体内，且所述第一驱动模组的输出轴与所述第二臂体相对固定；第三臂体，所述第三驱动模组设置于所述第三臂体内，且所述第二驱动模组的输出轴与所述第三臂体相对固定；其中，所述第一驱动模组
、
第二驱动模组
、
第三驱动模组均为直驱驱动模组，所述直驱驱动模组包括直驱电机
。2.
根据权利要求1所述的协作机械臂的关节组件，其特征在于，所述直驱电机的输出轴的两端分别自其机体的相对两侧伸出，所述第一驱动模组
、
第二驱动模组
、
第三驱动模组均包括第一刹车组件，所述第一刹车组件设于所述直驱电机的输出轴的一端，所述直驱电机的输出轴的另一端为驱动端
。3.
根据权利要求2所述的协作机械臂的关节组件，其特征在于，所述第一刹车组件包括：安装座，套设于所述直驱电机的输出轴，所述安装座朝向所述直驱电机的机体的一端径向延伸有凸台；刹车片，套设于所述安装座；碟形弹簧，套设于所述安装座且夹设于所述刹车片与所述凸台之间；轴套，套设于所述安装座且抵持于所述刹车片背离所述凸台的一侧；其中，所述轴套与所述刹车片之间夹设有第一垫片，所述刹车片与所述碟形弹簧之间夹设有第二垫片
。4.
根据权利要求3所述的协作机械臂的关节组件，其特征在于，所述安装座的内壁设有键槽，所述键槽中插装有平键；所述凸台的侧面设有通孔，所述通孔连通所述键槽，且所述通孔中插装有从径向抵持所述平键的紧固件
。5.
根据权利要求1所述的协作机械臂的关节组件，其特征在于，所述第三驱动模组的所述直驱电机的输出轴呈中空设置且内设有导电滑环，所述导电滑环可沿所述直驱电机的输出轴的轴向滑动且可相对所述直驱电机的输出轴转动，所述导电滑环用于连接于线缆之间
。6.
根据权利要求1所述的协作机械臂的关节组件，其特征在于，还包括：第四驱动模组，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，叶伟智，赵逸森，陈汉辉，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：