【技术实现步骤摘要】
本申请涉及示教领域，尤其涉及一种示教工具、示教系统及机械臂系统。
技术介绍
1、机器人在各个行业中的应用越来越广泛，机器人作业相比于人工作业，在作业精度、效率等方面都有较大的提高，针对一些需要耗材的操作场景，例如：喷漆、点胶、焊接等，机器人作业还可以极大地提高耗材的利用率，降低耗材的浪费，另外，机器人作业还具有工作空间大、改善工人工作环境等方面有诸多优势。
2、机器人完成精确动作的前提是操作人员具有较强的编程能力，完成动作控制程序编程，并且将编程的程序输入到机器人中，这就对操作人员的要求非常高，而在生产线上的工人，一般很难完成复杂的动作的控制程序的编程，进而限制了机器人的应用场景。
3、为了提高机器人操控的便利性，机器人示教一直是机器人研究领域中的热门研究课题之一。当前，常用示教方法有两种：工序参数控制器示教和离线编程示教，其中：工序参数控制器示教的方式是指：由人工操作机器人进行示教，首先在示教模式下移动机器人的对应部件，由机器人末端去接近被操作对象，确定机器人目标点位，然后再将机器人切换到工作模式，按照示教模式下记录的目标点位，进行实际作业，从而无需单独编程即可实现控制，这种方式相当于利用机器人先演示一遍点位，然后再真实操作一遍。离线编程示教是创建机器人和加工工件的虚拟仿真环境，在虚拟仿真环境中指定机器人运动点位或轨迹，虚拟机器人走过指定点位或轨迹，在进行验证没有问题后，由仿真软件生成真实工序参数控制器可运行的程序，再将程序导入真实工序参数控制器，机器人按照与仿真环境中相同的运动轨迹进行运动,这种离线示
4、但上述两种示教方式中，都存在一定的弊端，其中，工序参数控制器示教方法比较常用，直接在真实环境中操作机器人对目标位置进行示教，通常只能对于示教的点位较少、轨迹简单的场合，比如搬运、上下料等应用非常适用，简单高效。但是对于示教的点位较多、轨迹复杂的场合，比如焊接、抛光打磨等应用，需要人工拖动机器人实现复杂的程序，进而工序参数控制器示教方法则不适用。另外，离线编程方法适合示教点多、轨迹复杂的场合，在虚拟仿真环境中自动生成复杂运动轨迹，再转成多行工序参数控制器程序。离线编程方法广泛用于焊接、涂胶、喷涂、抛光打磨等应用。但是离线编程方法只能在虚拟仿真环境中确定运动轨迹，在面对机器人现场环境的实际情况时，不能根据操作对象的特点随时调整运动轨迹，缺乏灵活性。
5、因此，现有的机器人示教方式，无法实现在机器人现场，对复杂工序进行示教。
技术实现思路
1、本申请提供了一种示教工具、示教系统及机械臂系统，以解决现有的机器人示教无法在机器人现场，对复杂工序进行示教的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种示教工具，包括：示教工具主体，以及，安装于所述示教工具主体上的示教模拟头、工序参数控制器和示教操作控件，其中，
3、所述示教模拟头用于模拟执行示教动作；
4、所述示教操作控件用于感应用户的示教操作并生成示教操作信号；
5、所述工序参数控制器用于接收所述示教操作信号，并生成与所述示教操作信号对应的工序参数。
6、进一步，所述示教操作控件包括：启停控件和传感器，其中，
7、所述启停控件设置在所述示教工具主体上，用于接收用户的示教启停动作；
8、所述传感器设置在所述示教工具主体内部，用于感应所述示教启停动作并生成示教操作信号。
9、进一步，所述示教操作控件包括：开度滚轮和开度传感器，其中，
10、所述开度滚轮的至少一部分位于所述示教工具主体的外壁上，用于接收滚动操作；
11、所述开度传感器与所述开度滚轮相连接，用于感应所述滚动操作并生成示教操作信号。
12、进一步，所述示教工具还包括：断电开关，其中，
13、所述断电开关用于控制所述工序参数控制器开启或停止工作。
14、进一步，所述示教工具主体上还设置有信号指示器，所述信号指示器与所述工序参数控制器相连接，用于展示所述工序参数控制器发送的指示信号。
15、进一步，所述示教工具主体上还设置有与所述工序参数控制器相连接的显示屏，所述显示屏用于接收所述工序参数控制器发送的展示数据并展示，所述展示数据至少包括工序参数。
16、进一步，所述工序参数控制器具有至少两种工序模式，所述工序参数控制器在不同工序模式下，按照所在的工序模式生成与所述示教操作信号对应的工序参数，不同所述工序模式下的工序参数不同。
17、进一步，所述示教工具还包括：模式切换装置，所述模式切换装置设置在所述示教工具主体外壁上，其中，
18、所述模式切换装置与所述工序参数控制器电连接；
19、所述模式切换装置用于接收模式切换操作，并根据模式切换操作切换所述工序参数控制器的工序模式。
20、进一步，所述示教工具主体上设置有安装端，所述示教模拟头安装在所述安装端；
21、所述示教模拟头的一端为示教端，另一端为装配端；
22、所述装配端和所述示教工具主体上的安装端中的其中一者的端面上设有安装柱，另一者的端面上设有与所述安装柱匹配的安装槽，通过所述安装柱插入至所述安装槽内以使所述示教模拟头与所述示教工具主体相连接。
23、进一步，所述示教工具主体上设置有与所述工序参数控制器相连接的通信模块，以输出所述工序参数。
24、进一步，所述示教工具还包括：位姿定位装置，所述位姿定位装置用于确定所述示教工具的位姿。
25、进一步，所述位姿定位装置包括：
26、分布于所述示教工具主体外侧的3个以上的定位球；
27、垂直于所述示教模拟头的轴向设置的平面标定板；
28、分布于所述示教工具主体外壁的多个光敏传感器；
29、陀螺仪和加速度传感器；
30、中的至少一种。
31、第二方面，本申请还提供了一种示教系统，所述示教系统包括：示教控制设备、位姿获取设备和如第一方面任一实施例所述的示教工具，其中，
32、所述示教工具在示教过程中被操作时生成与示教相关的工序参数；
33、所述示教工具上设置有位姿定位装置，所述位姿获取设备可基于所述位姿定位装置确定所述示教工具的位姿信息；
34、所述示教控制设备与所述示教工具及所述位姿获取设备通信连接，所述示教控制设备被配置为：
35、获取所述示教工具发送的工序参数；
36、获取所述示教工具的所述位姿信息，并根据所述位姿信息及所述位姿定位装置与所述示教模拟头之间的相对位置关系计算得到所述示教模拟头的位姿信息；
37、按照示教过程中的时间序列，将所述示教模拟头在不同位置进行示教时的位姿信息和工序参数建立对应关系。
38、第三方面，本申请提供了一种机械臂系统，包括：机械本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种示教工具，其特征在于，包括：示教工具主体，以及，安装于所述示教工具主体上的示教模拟头、工序参数控制器和示教操作控件，其中，
2.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教操作控件包括：启停控件和传感器，其中，
3.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教操作控件包括：开度滚轮和开度传感器，其中，
4.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上设置有与所述工序参数控制器相连接的通信模块，以输出所述工序参数。
5.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具还包括：位姿定位装置，所述位姿定位装置用于确定所述示教工具的位姿。
6.根据权利要求5所述的示教工具，其特征在于，所述位姿定位装置包括：
7.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具还包括：断电开关，所述断电开关用于控制所述工序参数控制器开启或停止工作。
8.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上还设置有信号指示器，所述信号指示器与所述工序参数控制器相连接，用
9.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上还设置有与所述工序参数控制器相连接的显示屏，所述显示屏用于接收所述工序参数控制器发送的展示数据并展示，所述展示数据至少包括工序参数。
10.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述工序参数控制器具有至少两种工序模式，所述工序参数控制器在不同工序模式下，按照所在的工序模式生成与所述示教操作信号对应的工序参数，不同所述工序模式下的工序参数不同。
11.根据权利要求7所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具还包括：模式切换装置，所述模式切换装置设置在所述示教工具主体外壁上，其中，
12.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上设置有安装端，所述示教模拟头安装在所述安装端；
13.一种示教系统，其特征在于，所述示教系统包括：示教控制设备、位姿获取设备和如权利要求1-12任一项所述的示教工具，其中，
14.一种机械臂系统，其特征在于，包括：机械臂、机械臂控制设备和如权利要求13所述的示教系统，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种示教工具，其特征在于，包括：示教工具主体，以及，安装于所述示教工具主体上的示教模拟头、工序参数控制器和示教操作控件，其中，
2.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教操作控件包括：启停控件和传感器，其中，
3.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教操作控件包括：开度滚轮和开度传感器，其中，
4.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上设置有与所述工序参数控制器相连接的通信模块，以输出所述工序参数。
5.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具还包括：位姿定位装置，所述位姿定位装置用于确定所述示教工具的位姿。
6.根据权利要求5所述的示教工具，其特征在于，所述位姿定位装置包括：
7.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具还包括：断电开关，所述断电开关用于控制所述工序参数控制器开启或停止工作。
8.根据权利要求1所述的示教工具，其特征在于，所述示教工具主体上还设置有信号指示器，所述信号指示器与所述工序参数控制器相连接，用于展示...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，姜宇，柳竹青，徐凯，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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