机器人关节及机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括第一壳体、第二壳体、第一传动模组、第二传动模组以及输出模组。第一壳体设置有第一安装口，第二壳体与第一壳体相对间隔设置，第二壳体设置有第二安装口。第一传动模组设置于第一壳体，第二传动模组设置于第二壳体。输出模组设置于第一壳体和第二壳体之间；输出模组包括第三壳体以及输出法兰，第三壳体可转动地设置于第一壳体和第二壳体之间，第三壳体穿设于第一安装口且传动连接于第一传动模组；输出法兰可转动地设置于第三壳体并通过第二安装口传动连接于第二传动模组。上述机器人关节模块化程度高，安装便捷，对传动精度影响较小。对传动精度影响较小。对传动精度影响较小。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]为了应对机器人焊接、搬运、打磨等应用需求，机器人末端法兰结构的紧凑性要求高。在进行关节结构设计时，国内外机器人厂商大多采用齿轮传动方案。例如，在不同维度的驱动转动中，各维度的转动的传动机构均是沿着大致同一个方向依次布置，这些传动机构通过齿轮传动系统来传动，在这些齿轮系统中，往往沿着同一方向依次布局多个齿轮形成多级传动，各级传动齿轮之间有较高的耦合，由于同一个方向依次布置的传动系统中，存在多个零件组合的累计误差，实现精密装配相对比较困难。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种机器人关节，本申请还提供一种具有上述机器人关节的机器人。
[0004]第一方面，本申请提供一种机器人关节，包括第一壳体、第二壳体、第一传动模组、第二传动模组以及输出模组。第一壳体设置有第一安装口，第二壳体与第一壳体相对间隔设置，第二壳体设置有第二安装口。第一传动模组设置于第一壳体，第二传动模组设置于第二壳体。输出模组设置于第一壳体和第二壳体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：第一壳体，所述第一壳体设置有第一安装口；第二壳体，与所述第一壳体相对间隔设置，所述第二壳体设置有第二安装口；第一传动模组，设置于所述第一壳体；第二传动模组，设置于所述第二壳体；以及输出模组，设置于所述第一壳体和所述第二壳体之间；所述输出模组包括第三壳体以及输出法兰，所述第三壳体可转动地设置于所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述第三壳体穿设于所述第一安装口且传动连接于所述第一传动模组，以在所述第一传动模组的驱动下相对于所述第一壳体绕第一轴线转动；所述输出法兰可转动地设置于所述第三壳体并通过所述第二安装口传动连接于所述第二传动模组，以在所述第二传动模组的驱动下相对于所述第三壳体绕第二轴线转动；所述第一轴线和所述第二轴线相交。2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第三壳体包括第一连接部和输出连接部，所述第一连接部嵌入所述第一安装口且与所述第一壳体可转动地连接，所述输出法兰可转动地设置于所述输出连接部。3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第一传动模组包括第一输入齿轮以及第一传动齿轮，所述第一传动齿轮可转动地设置于所述第一壳体且连接于所述第一连接部；所述第一输入齿轮可转动地设置于所述第一壳体且与所述第一传动齿轮啮合。4.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第三壳体还包括第二连接部，所述第二连接部连接于所述输出连接部且与所述第一连接部相对间隔设置，所述第二连接部嵌入所述第二安装口且与所述第二壳体可转动地连接；所述输出连接部设有用于安装所述输出法兰的内孔，所述第二连接部设有安装腔，所述安装腔连通所述内孔。5.如权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述输出模组包括相互啮合的第一输出齿轮和第二输出齿轮，所述第一输出齿轮可转动地设置于所述安装腔且传动连接于所述第二传动模组，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓旭高，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：