【技术实现步骤摘要】
一种三自由度机器人关节总成及工作方法
[0001]本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种三自由度机器人关节总成及工作方法。
技术介绍
[0002]公开该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不必然被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已经成为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
[0003]随着科学技术的快速发展，电机驱动工业机器人在社会生产中得到了广泛的应用，已经可以替代人工完成装配、焊接、喷涂、搬运、分拣等工作，极大地提高了工业生产的自动化水平。但电驱动机器人因电气元件多、功率密度低，无法适应核辐射、易燃易爆、水下、电力高空输送线路等危险环境中的特种作业，而液压驱动工业机器人负重/自重比大、抗电磁和核辐射能力强、易于防水与防爆设计，在危险环境特种作业中比电驱动工业机器人更具优势。
[0004]现有的液压驱动多关节工业机器人，其末端三个关节采用螺旋摆动油缸和液压马达驱动，具有较大的负重能力和大范围运动能力，但液压元件和结构件组成的关节机器人外形复杂、体积和重量较大，关节运动时液...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三自由度机器人关节总成，其特征在于，包括：依次转动连接的四个连杆，第一连杆与第二连杆的转动轴为C1，第二连杆和第三连杆的转动轴为C2，第三连杆和第四连杆的转动轴为C3，转动轴C1与C2垂直，转动轴C2与C3垂直，且转动轴C1、C2、C3相交于转动轴C2上一点O；四个连杆的旋转运动通过液压驱动，且液压油路内置于各连杆内部。2.如权利要求1所述的三自由度机器人关节总成，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆通过轴承一转动连接，所述第一连杆包括第一连接件和轴承内套一，所述第二连杆包括第二连接件和轴承压盖一；其中，所述第一连接件和轴承内套一卡接在所述轴承一内圈的两端，所述第二连接件与所述轴承压盖一卡接在所述轴承一外圈的两端。3.如权利要求2所述的三自由度机器人关节总成，其特征在于，所述第一连杆包括叶片轴一，所述叶片轴一与所述轴承内套一通过花键连接，所述第二连杆包括缸体一，所述叶片轴一和缸体一构成油缸一，所述缸体一包括连接成一体的油缸一上端盖、油缸一壳体和油缸一下端盖，所述油缸一上端盖与所述第二连接件同轴连接。4.如权利要求3所述的三自由度机器人关节总成，其特征在于，所述叶片轴一上端面设置有油路块，所述油路块上设置有六个液压接头，所述叶片轴一具有叶片一，所述叶片一将缸体一分割成两个独立腔室，所述叶片轴一中设置有六个液压油路，其中两个液压油路通过叶片一分别与两个独立腔室连通，两个液压油路另一端分别与油路块上的两个液压接头连通，进而驱动叶片轴一和缸体一的相对转动。5.如权利要求4所述的三自由度机器人关节总成，其特征在于，所述油缸一下端盖右侧安装有第二连杆侧板，所述油缸一下端盖和第二连杆侧板下侧形成容置腔；所述第二连杆包括叶片轴二，所述叶片轴二的轴线与所述叶片轴一的轴线相垂直，叶片轴二左端与所述油缸一下端盖连接，右端与所述第二连杆侧板通过花键连接；所述第三连杆包括缸体二，所述缸体二设置在所述容置腔内，所述叶片轴二和缸体二构成油缸二，所述缸...
【专利技术属性】
技术研发人员：荣学文，李梅爽，雒瑞民，昝帅，张作元，马昕，李贻斌，范永，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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